[发明专利]一种采棉机地形绘制方法

说明书

本发明属于采棉机控制领域，公开了一种采棉机地形绘制方法，所述的方法通过采棉机的采棉头前部的传感器收集数据并通过处理器处理；所述的方法为：步骤1：在采棉机行进的过程中，通过传感器采集地面的相对于基准面的高度数据；步骤2：将收集到的高度数据绘制成为地形图，并在地形图上标注任意位置的相对于基准面的高度；该方法将地形中遇到坑洼的地方予以评估，为采棉机的动作提供参考，避免采棉头触地损坏。

技术领域

本发明属于采棉机控制领域，具体涉及一种采棉机地形绘制方法。

背景技术

采棉机大多在棉花集中种植区或棉花种植大省广泛使用，如新疆等地，采棉机的结构可以参考石河子大学的实用新型专利申请CN 201720317933.2公开了一种采棉机，包括：机架，机架上分别设置采摘部和箱体，采摘部与箱体之间设置输棉管，用于将采摘部采摘的棉花输送至箱体内。

采摘部也可以称作为采摘头，采摘头上设有多排摘锭，摘锭的结构可以参考星光正工(江苏)采棉机有限公司的发明专利申请CN 201610606669.4公开了一种采棉机摘锭，包括摘锭齿轮、摘锭杆、锥形摘锭头，所述摘锭齿轮连接于摘锭杆的一端，摘锭头连接于摘锭杆的另一端，摘锭齿轮、摘锭杆、摘锭头形成共轴线连接成整体，所述摘锭齿轮为锥形齿轮，摘锭齿轮的外周面均匀分布有若干个弧形齿，所述弧形齿沿着摘锭齿轮的轴线方向布置于摘锭齿轮外周，弧形齿沿着摘锭齿轮轴线方向的中心线与摘锭齿轮轴线在同一平面上。

现有的采棉机大多具有应对地形变化的智能控制系统，但是现在的智能控制系统在控制采摘头的时候，在遇到障碍物或长度较短的凹坑时，采摘头容易和障碍物碰撞，遇到深坑时，又不容易对植株进行全面采集，往往只采到棉花植株的上部。

综合来看，产生该缺陷的原因在于：对于采摘头对地形的适应能力不够，采摘头对地形仿形的控制程序算法模型不准确。

发明内容

本发明的目的在于提供一种采棉机地形绘制方法，该方法将地形中遇到坑洼的地方予以评估，为采棉机的动作提供参考，避免采棉头触地损坏。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种采棉机地形绘制方法，所述的方法通过采棉机的采棉头前部的传感器收集数据并通过处理器处理；所述的方法的执行主体为处理器，处理器可以为机载处理器，也可以是远程处理器，通过适当的通信方式和采棉机进行通信。

所述的方法为：

步骤1：在采棉机行进的过程中，通过传感器采集地面的相对于基准面的高度数据；

步骤2：将收集到的高度数据绘制成为地形图，并在地形图上标注任意位置的相对于基准面的高度；

在步骤2中，若在地形图的某一区域低于基准面的高度，则判断该区域的长度是否小于等于L+L₁+X₂；若是，则将该区域相对于基准面的高度调整为0；若否，则按照传感器所采集的数据对该区域相对于基准面的高度进行标注；

L为传感器距离第一排摘锭的距离；L₁为第一排摘锭至最后一排摘锭的距离；X₁为用户自设定的长度保险系数值。

一般情况下，采棉头距离基准面的高度为100mm左右，比如50mm或70mm或120mm，根据各个不同厂家的机器设计而定。

在上述的采棉机地形绘制方法中，在步骤2中，若在地形图的某一区域为连续的上坡时，则判断该上坡的最大高度Hx是否小于Hc，若是，则将该区域相对于基准面的高度调整为0；若否，则按照传感器所采集的数据对该区域相对于基准面的高度进行标注；

其中，Hc为用户自设定的上坡面高度最低值。