[发明专利]转向系统中位置控制的干扰前馈补偿有效
| 申请号： | 201910277667.9 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN110341786B | 公开（公告）日： | 2022-02-25 |
| 发明（设计）人： | P·普拉莫德;K·郑;M·S·乔治;T·M·瓦伦吉卡尔 | 申请（专利权）人： | 操纵技术IP控股公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D3/12 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 石海霞;金鹏 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向 系统 位置 控制 干扰 补偿 | ||
1.一种转向系统，包括：
位置控制器，基于输入齿条位置指令和测量的位置指令生成输出转矩指令；
状态反馈补偿器，提供输出以添加到所述输出转矩指令，以生成输入转矩指令；
干扰估计器，估计作用在齿条上的齿条力；
加法器，通过将估计的所述齿条力加到所述输入转矩指令中以生成调节的转矩指令；以及
致动器，根据所述调节的转矩指令定位所述齿条。
2.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述齿条力由所述干扰估计器估计为由路面引起的力。
3.根据权利要求1所述的转向系统，其中，在生成所述调节的转矩之前使用增益来修改估计的所述齿条力。
4.根据权利要求1所述的转向系统，其中，所述干扰估计器基于所述致动器的马达速度估计作用在所述齿条上的所述齿条力。
5.根据权利要求4所述的转向系统，其中，所述干扰估计器还基于所述输入转矩指令估计作用在所述齿条上的所述齿条力。
6.根据权利要求1所述的转向系统，其中，基于方向盘位置的改变来接收所述输入齿条位置指令。
7.根据权利要求1所述的转向系统，其中，从高级驾驶员辅助系统接收所述输入齿条位置指令。
8.根据权利要求1所述的转向系统，其中，定位所述齿条的所述致动器包括多个致动器，每个致动器与独立齿条相关联。
9.一种用于转向系统中位置控制的方法，包括：
由位置控制器基于输入齿条位置指令生成输出转矩指令；
由状态反馈补偿器提供输出以添加到所述输出转矩指令，以生成输入转矩指令；
由干扰估计器估计作用在齿条上的齿条力；
通过将估计的所述齿条力加到所述输入转矩指令中来生成调节的转矩指令；以及
由马达根据施加到所述马达的所述调节的转矩指令来定位所述齿条。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在生成所述调节的转矩之前使用增益来修改估计的所述齿条力。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述干扰估计器基于所述马达的马达速度估计作用在所述齿条上的所述齿条力。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述干扰估计器还基于所述输入转矩指令估计作用在所述齿条上的所述齿条力。
13.根据权利要求9所述的方法，其中，基于方向盘位置的变化接收所述输入齿条位置指令。
14.根据权利要求9所述的方法，其中，从高级驾驶员辅助系统接收所述输入齿条位置指令。
15.根据权利要求9所述的方法，其中，所述齿条是第一齿条，所述马达是第一马达，所述第一齿条与所述第一马达联接以用于定位所述第一齿条，并且所述转向系统还包括与第二马达联接的第二齿条，所述第二马达用于定位所述第二齿条。
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