[发明专利]视觉找孔的方法及叉车在审
| 申请号： | 201910278050.9 | 申请日： | 2019-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN110127569A | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 安汝霖;余涛 | 申请（专利权）人： | 国以贤智能科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B66F9/075 | 分类号： | B66F9/075;G01B11/00 |
| 代理公司： | 上海脱颖律师事务所 31259 | 代理人： | 李强 |
| 地址： | 201612 上海市松江区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 叉车 托板 采集 图像传感器 插孔 叉齿 图像 视觉 抗干扰能力 插孔孔位 承载货物 定位测量 视频数据 托板移动 遮挡 信息量 | ||
1.一种视觉找孔的方法，其特征在于，所述视觉找孔的方法包括：
提供一托板，所述托板具有插孔，所述托板用于承载货物；
在叉车上设置图像传感器，所述叉车朝所述托板移动；
当所述图像传感器采集所述托板的图像时，所述叉车的叉齿根据所述插孔位于采集到的图像的位置做趋近动作。
2.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述叉齿的前端显示在所述图像传感器采集的图像的中央位置。
3.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述叉齿通过上下左右液压控制单元控制移动。
4.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，当所述图像传感器采集所述托板的图像时采用滤波算法。
5.根据权利要求1所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述托板相对于所述图像传感器的一侧设置识别图形。
6.根据权利要求1－5中任意一项所述视觉找孔的方法，其特征在于，当所述图像传感器采集所述托板的图像时，得出所述托板的特征值。
7.根据权利要求1－5中任意一项所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述图像传感器的采集精度在毫米级别以上。
8.根据权利要求1－5中任意一项所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述视觉找孔的方法还包括货物检测，所述货物检测包括货品检测和货物摆放检测。
9.根据权利要求1－5中任意一项所述视觉找孔的方法，其特征在于，所述视觉找孔的方法还包括通过所述图像传感器采集环境数据并进行规避。
10.一种叉车，其特征在于，所述叉车的中控采用如权利要求1－9任意一项所述的视觉找孔的方法装运货物。
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