[发明专利]一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车

说明书

本发明提供了一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车，涉及AGV技术领域。在本发明中，AGV小车控制方法包括：判断AGV小车的运动区域；依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。在本发明中，通过AGV小车的转向角度判断出AGV小车的运动区域，再根据AGV小车的运行速度判断控制AGV小车在运动区域内运动，提高了AGV小车在运动过程中的安全性能。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种AGV小车控制方法、装置及AGV小车。

背景技术

激光叉车AGV因控制精度高，在很多场景得到了广泛的应用。安全防护系统设计是激光叉车AGV控制系统中最重要的设计。在实际应用中需要在安全的前提下，提高激光叉车AGV的工作效率，满足现场的生产节拍要求。因此，需要在路况良好的时加快速度。由于AGV的受惯性作用，加速使得AGV接受停止信号后滑行距离变长。

现有技术中的AGV无法保证在运动过程中的安全性能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV小车控制方法，能够提高AGV小车在运动过程中的安全性能。

本发明的目的在于提供一种AGV小车控制装置，能够提高AGV小车在运动过程中的安全性能。

本发明的目的在于提供一种AGV小车，能够提高AGV小车在运动过程中的安全性能。

本发明提供一种技术方案：

一种AGV小车控制方法包括：

判断AGV小车的运动区域；

依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述判断AGV小车的运动区域的步骤包括：

检测所述AGV小车的转向角度；

依据所述转向角度判断所述运动区域。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述转向角度判断所述运动区域的步骤包括：

当所述转向角度小于第一预设值时，判断所述AGV小车的在第一区域内运动；

当所述转向角度大于等于第一预设值且小于第二预设值时，判断所述AGV小车在第二区域内运动；

当所述转向角度大于等于第二预设值时，判断所述AGV小车在第三区域内运动；其中，所述第一区域、所述第二区域及所述第三区域形成所述运动区域，所述第一预设值小于所述第二预设值。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述AGV小车在所述运动区域内的运行速度控制所述AGV小车运行的步骤包括：

依据所述运行速度设置在所述运动区域内设置检测区域；

控制所述AGV小车在所述检测区域内运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述控制所述AGV小车在所述检测区域内运行的步骤包括：

检测在所述检测区域内是否存在障碍物；

依据所述运行速度及所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述运行速度及所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行的步骤包括：

当所述运行速度小于等于第一预设速度时，控制所述AGV减速；

当所述运行速度大于所述第一预设速度时，依据所述障碍物距离所述AGV小车的间隔距离控制所述AGV小车运行。