[发明专利]一种仿生尺蠖机器人

权利要求书

1.一种仿生尺蠖机器人，其特征在于：包括头部、关节、针簇足；机器人头部包括超声波测距探头、红外人体感应探头和状态提示灯，机器人头部通过超声波测距感知所处环境情况，综合任务目标计算最佳路径并回馈给上位机辅助救援人员搜寻被困人；超声波测距以声波为介质对目标进行非接触式探测，红外人体传感器是机器人探测被困人员的核心感知器件，通过检测人体释放的红外线感知是否存在伤困人员，伴随机器人的运动进行全方位探测；若干关节相连接形成躯干，每个关节含有一个舵机，针簇足由弹簧、钢针、连杆、舵机构成，钢针结合弹簧后能够抓住不平坦的地面，机器人的前后足钢针方向相同，当机器人前进或后退时同向钢针使得推力方向一致，避免滑动以降低力的损耗，机器人的仿生针簇足，在履带无法运行环境仍能进入废墟有效地附着面适应地形。