[发明专利]夹持器

说明书

本发明提供了一种夹持器，包括：基座；驱动机构，提供驱动力；转动板，与驱动机构相连，被驱动力驱动进行转动，转动板上设有至少三个滑动槽；至少三个摆杆，每个摆杆的第一端与所述基座转动连接，每个所述摆杆的第二端分别穿过一个滑动槽，随着转动板的转动，每个摆杆被滑动槽引导运动，其中滑动槽的数量大于等于摆杆的数量。本发明提供的夹持器，达到了对物体的多向抓持效果，能够在多个方向对物体提供抓持力，对不同方向放置的各种形状物体均可有效抓持；且不受作业环境的限制，能耗低，结构简单且操作方便。

技术领域

本发明涉及机械领域，更具体而言，涉及一种用于夹持物品的夹持器。

背景技术

夹持器在机器人、物流、制造业等很多领域中均有广泛的用途，用于物体临时的连接、固定，并能够在适当的时候进行抓取或释放。现有的夹持器一般具有两组杆簇集合，每组杆簇集合有多个相互平行的长杆，这些长杆被设定成适应物体外形的结构，再结合驱动机构驱动两组杆簇靠拢或离开，实现对物体的抓持。两组杆簇集合合拢夹持住物体时，是利用长杆从侧面夹持住物体，达到抓取目的。但是，这种夹持器由于抓取力只能沿着两组杆簇相对的方向合拢，方向固定，夹持效果差，无法做到多向抓持。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种夹持器。

为实现上述目的，本发明技术方案提供的一种夹持器，包括：基座；驱动机构，提供驱动力；转动板，与所述驱动机构相连，被所述驱动力驱动进行转动，所述转动板上设有至少三个滑动槽；至少三个摆杆，每个所述摆杆的第一端与所述基座转动连接，每个所述摆杆的第二端分别穿过一个所述滑动槽，随着所述转动板的转动，每个所述摆杆被所述滑动槽引导运动，其中所述滑动槽的数量大于等于所述摆杆的数量。

本发明的技术方案提供的夹持器，通过增加转动板，并在转动板上设置至少三个滑动槽，至少三个摆杆同时穿过与其相对应的滑动槽，转动板旋转时通过滑动槽引导摆杆的运动方式，利用多个摆杆对物体大小和形状的自适应功能，使得多个摆杆的第二端同时向内聚拢，以达到多向抓持物品的效果。由于该夹持器能够在多个方向对物体提供抓持力，因此对不同方向放置的各种形状物体均可有效抓持；且不受作业环境的限制，结构简单、能耗低，适用于抓取各种形状物体的场合，尤其适合用在需要柔性自适应包络抓取的场合中。

另外，本发明上述技术方案提供的夹持器还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，所述夹持器还包括摆杆转轴，所述摆杆转轴连接在所述摆杆和所述基座之间，所述摆杆能够相对于所述基座绕所述摆杆转轴转动。

在本方案中，利用通过在摆杆与基座之间设置的摆杆转轴，使得摆杆能够相对基座自由转动，摆杆可以在滑动槽中活动自如，方向上更加灵活。

可选地，摆杆转轴的具体结构形式不限，可以是万向轴、合页扇、弹簧等可转向部件的一种或多种的组合。

在上述任一技术方案中，所述夹持器还包括簧件，所述簧件与所述基座连接，并与所述摆杆相连接。

在本方案中，由于转动板未被驱动时使摆杆处于竖直状态。当簧件处于自然状态时，摆杆不受外力影响，竖直穿过滑动槽。在转动板转动后，摆杆沿滑动槽运动，使得簧件被拉伸或压缩变形，簧件变形时的张紧力大于其处于自然状态时，并可以对摆杆提供拉力，使得摆杆在转动板反方向转动的情况下，可以迅速回复原状。

可选地，簧件的具体结构形式不限。簧件可以为扭簧、拉簧、橡皮筋和弹力绳中的一种或多种。

在上述技术方案中，所述夹持器还包括：钩合部，设置在所述簧件上；抓钩，设置在所述摆杆与所述簧件相连的一端，所述抓钩与所述钩合部相钩合，使所述簧件与所述摆杆相连。