[发明专利]一种定位系统和方法

权利要求书

1.一种定位系统，其特征在于，包括获取模块、生成模块和确定模块；

所述获取模块用于获取物体的预估位置；

获取与所述预估位置相关的点云数据，所述点云数据由与所述物体相关的一个或多个传感器获取；

所述生成模块用于基于所述点云数据，生成与所述预估位置相关联的在线地图；

所述获取模块用于基于所述预估位置，获取参考地图；

所述生成模块进一步用于：

利用训练后的机器学习模型对所述在线地图和/或所述参考地图执行以下至少一个操作：

从所述在线地图和/或所述参考地图中移除一个或以上移动物体和对所述在线地图和/或所述参考地图进行强度信息校准；

所述训练后的机器学习模型基于至少两个第一训练样本中每一个的至少一个样本特征训练机器学习模型而获得，所述至少一个第一样本特征包括强度特征以及高程特征；和

所述确定模块用于基于所述在线地图与所述参考地图中的强度信息对应的第一相似度以及高程信息对应的第二相似度匹配所述在线地图与所述参考地图，确定所述物体的目标位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述确定模块进一步用于：

使用归一化互相关技术，匹配所述在线地图与所述参考地图；和

基于所述在线地图与所述参考地图之间的匹配，确定所述物体的目标位置。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述参考地图包括至少两个格子，其特征在于，所述确定模块进一步用于：

确定所述在线地图与所述至少两个格子中的每一个格子之间的相似度；和

基于所述至少两个格子中具有与所述在线地图最大相似度的一个格子，确定所述物体的目标位置。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述确定模块进一步用于：

指定与所述至少两个格子中具有与所述在线地图最大相似度的一个格子对应的一个位置，作为所述物体的目标位置。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述确定模块进一步用于：

确定所述至少两个格子中的至少两个位置，至少两个位置中的每个位置对应于至少两个格子中的一个格子；和

基于所述至少两个位置和对应于至少两个格子中的每个格子的相似度，确定所述物体的目标位置。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述确定模块进一步用于：

基于所述在线地图和所述至少两个格子中的每一个格子中呈现的所述强度信息，确定所述在线地图与所述参考地图中的至少两个格子中的每一个格子之间的所述第一相似度；

基于所述在线地图和所述至少两个格子中的每一个格子中呈现的所述高程信息，确定所述在线地图与所述参考地图中的至少两个格子中的每一个格子之间的所述第二相似度；和

基于所述第一相似度和所述第二相似度，确定所述在线地图与所述参考地图中的至少两个格子中的每一个格子之间的相似度。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述确定模块进一步用于：

确定对应所述第一相似度的第一权重；

确定对应所述第二相似度的第二权重；和

基于所述第一权重、所述第二权重、所述第一相似度和所述第二相似度，确定所述在线地图与所述参考地图中的至少两个格子中的每一个格子之间的相似度。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的系统，其特征在于，所述生成模块进一步用于：

使用第一训练机器学习模型处理所述在线地图或所述点云数据中的至少一个，其中所述第一训练机器学习模型是通过使用至少两个第一训练样本训练第一机器学习模型而获得的。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述生成模块进一步用于：

使用所述第一训练机器学习模型，对与所述预估位置相关联的所述在线地图或所述点云数据中的至少一个进行去噪处理。