[发明专利]真值获取方法、车辆感知装置的检测方法及相关设备

说明书

本发明提供一种真值获取方法、车辆感知装置的检测方法及相关设备，其中真值获取方法包括：获取检测设备的位置信息，其中，所述检测设备与目标场景内的目标对象相对静止设置；根据所述检测设备的位置信息，获取所述目标对象的位置范围信息；对所述目标场景的信息中的目标数据进行标注，以获得所述目标对象在所述目标场景中的真值，其中，所述目标数据是指所述目标场景的信息中与所述目标对象的位置范围信息对应的数据。本实施例的方案能够自动确定目标对象对应的目标数据进行标注，以实现自动化的真值获取方案，不需要人工标注真值，极大程度地节省了人力成本和时间成本，提高了真值标注的效率和准确度。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种真值获取方法、车辆感知装置的检测方法及相关设备。

背景技术

在环境感知应用，尤其是无人驾驶车辆的无人感知技术开发中，均需要采集大量数据来获取环境中障碍物的真值，其中，障碍物的真值即为障碍物在环境中的真实数据，障碍物的真值可以包括障碍物的真实位置数据、真实尺寸数据、障碍物与环境中其他障碍物的相对距离等数据。目前常用的感知真值的方法是：在道路上开环采集大量数据，在所采集的数据中采用人工标注的方式建设真值。人工标注获取真值的方法耗费较大的人力、财力及时间成本，且真值标注的效率和准确性较低。

可见，现有的真值获取方法存在成本较高，且效率和准确率较低的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种真值获取方法、车辆感知装置的检测方法及相关设备，以解决现有的真值获取方法存在成本较高，且效率和准确率较低的技术问题。

为了达到上述目的，本发明提供的具体方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种真值获取方法，所述方法包括：

获取检测设备的位置信息，其中，所述检测设备与目标场景内的目标对象相对静止设置；

根据所述检测设备的位置信息，获取所述目标对象的位置范围信息；

对所述目标场景的信息中的目标数据进行标注，以获得所述目标对象在所述目标场景中的真值，其中，所述目标数据是指所述目标场景的信息中与所述目标对象的位置范围信息对应的数据。

可选的，所述目标场景的信息包括所述目标场景对应的点云或者所述目标场景对应的多传感器融合结果。

可选的，所述目标场景的信息为所述目标场景对应的点云；

所述对所述目标场景的信息中的目标数据进行标注的步骤，包括：

在所述目标场景的点云中，对所述目标对象的位置范围信息对应的目标点以所述目标对象的标识进行标注。

可选的，根据所述检测设备的位置信息，获取所述目标对象的位置范围信息的步骤，包括：

获取所述目标对象的边缘端点与所述检测设备之间的相对距离信息；

根据所述检测设备的位置信息，以及所述目标对象的边缘端点与所述检测设备之间的相对距离信息，获取所述目标对象的边缘端点所在的位置范围信息。

可选的，所述根据所述检测设备的位置信息，以及所述目标对象的边缘端点与所述检测设备之间的相对距离信息，获取所述目标对象的边缘端点所在的位置范围信息的步骤，包括：

根据所述目标对象的边缘端点与所述检测设备之间的相对距离信息，构建包含全部边缘端点的最小外接图框；

根据所述检测设备的位置信息，确定所述最小外接图框的位置范围信息，作为所述目标对象的位置范围信息。

可选的，所述包含全部边缘端点的最小外接图框包括：