[发明专利]自主驾驶汽车备份控制器

说明书

本发明公开了一种自主驾驶汽车备份控制器，所述备份控制器收到来自决策层的控制命令后，将其转换成相应的汽车控制信号发给汽车控制系统，并备份当前控制命令。本发明的有益效果为，由于采用的是实时操作系统，所以通过自主驾驶汽车备份控制器发出的控制命令周期非常稳定，并且相应决策层控制命令没有延时，实时性非常高。备份控制器自带容错机制，当在规定时间段内没有收到决策层的控制信号时，也能够保证控制信号的稳定，保证了汽车运动的流畅性和安全性；当超过规定时间后备份控制器将发送相关的信号保持命令，防止了汽车控制系统因丢失控制信号而进入错误状态，有效防止了因丢失控制信号而出现的不可预期问题。

技术领域

本发明涉及自主驾驶技术领域，特别是涉及一种自主驾驶汽车备份控制器。

背景技术

随着科学技术的发展，自主驾驶技术越来越成熟普及。但是现阶段传统汽车厂商有关自主驾驶技术的积累还不是很多，其对自主驾驶汽车及相关技术的研发主要依赖合作商，由自主驾驶技术提供商提供上层算法实现部分。由于汽车的行驶速度比较快，对于系统的实时性要求比较高。然而，自主驾驶过程中产生和需要处理的数据量较大，但现阶段自主驾驶程序运行的系统是linux或windows，这两种系统都不是实时系统，均不能很好的满足自主驾驶系统的实时性要求。因此，迫切需要一种中间设备将自主驾驶技术与现有汽车系统有效结合起来，在此需求下本发明提出了一种中间设备，即自主驾驶汽车备份控制器。

发明内容

本发明的目的是一种自主驾驶汽车备份控制器。

为实现本发明的目的，本发明提供了一种自主驾驶汽车备份控制器，其特征在于，所述备份控制器收到来自决策层的控制命令后，将其转换成相应的汽车控制信号发给汽车控制系统，并备份当前控制命令；

包括：中央处理器MCU、CAN口、网口、电源接口、串口、程序存储器，数据存储器，所述中央处理器MCU分别与CAN口、网口、电源接口、串口、程序存储器，数据存储器相连接；

所述自主驾驶汽车备份控制器通过CAN口、网口和串口与外界通信。

与现有技术相比，本发明的有益效果为，

1)由于采用的是实时操作系统，所以通过自主驾驶汽车备份控制器发出的控制命令周期非常稳定，并且相应决策层控制命令没有延时，实时性非常高。

2)备份控制器自带容错机制，当在规定时间段内没有收到决策层的控制信号时，也能够保证控制信号的稳定，保证了汽车运动的流畅性和安全性。

3)当超过规定时间后备份控制器将发送相关的信号保持命令，防止了汽车控制系统因丢失控制信号而进入错误状态，有效防止了因丢失控制信号而出现的不可预期问题。

4)备份控制器可以在丢失决策控制信号时根据传感器信息进行最安全的控制决策。

附图说明

图1是自主驾驶汽车备份控制器结构框图；

图2是自主驾驶汽车备份控制器控制流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

对于传统自主驾驶汽车而言，决策控制部分是直接与汽车控制系统相连，这样就带来了一个问题，即当决策控制部分出现问题或控制频率不正确时，汽车控制系统接收不到控制信号会发生不可预期的危害。本发明提出的自主驾驶汽车备份控制器是处于决策控制部分和汽车控制系统之间，采用实时操作系统。备份控制器接收决策层的控制命令，将其转换成相应的汽车控制信号发给汽车控制系统。

自主驾驶汽车备份控制器工作原理：