[发明专利]一种车道中心保持系统的实车测试方法

权利要求书

1.一种车道中心保持系统的实车测试方法，其特征在于，包括如下步骤：

车辆由测试起点沿车道中心线驶过测试路段，获取车辆的位置坐标，以形成参考轨迹，同时获取第一道路视频信息；

开启车道中心保持系统，并将参考轨迹导入车道中心保持系统，由车道中心保持系统驱动车辆跟踪参考轨迹，获取车辆的实际轨迹，同时获取第二道路视频信息；

将实际轨迹与参考轨迹进行比对，若重合度大于等于第一阈值，则车道中心保持系统验证合格，否则车道中心保持系统验证不合格；

将第一道路视频信息与第二道路视频信息进行比对，根据第一道路视频信息和第二道路视频信息中出现的相同建筑物或路牌标识分析两者重合度，若两者重合度大于第二阈值，则认为验证结果具有参考价值；

输出验证结果。

2.如权利要求1所述一种车道中心保持系统的实车测试方法，其特征在于，车辆由测试起点沿车道中心线驶过测试路段过程中，还包括：

获取第一车辆控制参数。

3.如权利要求1所述一种车道中心保持系统的实车测试方法，其特征在于，所述实际轨迹的获取包括如下步骤：

将车辆设置在测试起点，并锁定与测试起点相近的下一轨迹坐标作为参考点；

验证车辆是否通过参考点；

若车辆未通过参考点，则车道中心保持系统驱动车辆跟踪该参考点；否则锁定下一参考点，所述参考点位于参考轨迹上，并继续执行验证车辆是否通过参考点的步骤。

4.如权利要求3所述一种车道中心保持系统的实车测试方法，其特征在于，所述车辆是否通过参考点的验证包括如下步骤：

获取参考点与上一参考点之间的第一直线；

获取车辆位置与上一参考点之间的第二直线；

获取第二直线在参考轨迹方向的投影；

将投影与第一直线比对，若投影长度大于等于第一直线的长度，则车辆已通过参考点，否则车辆未通过参考点。

5.如权利要求1所述一种车道中心保持系统的实车测试方法，其特征在于，在车道中心保持系统驱动车辆跟踪参考轨迹过程中，还包括：

获取第二车辆控制参数。

6.如权利要求5所述一种车道中心保持系统的实车测试方法，其特征在于，所述输出验证结果之前，还包括：

对车辆跟踪参考轨迹过程获取到的第二车辆控制参数进行分析，判断是否有人为操作介入，若无人为操作介入，则保存验证数据，否则丢弃验证数据。

7.如权利要求6所述一种车道中心保持系统的实车测试方法，其特征在于， 人为操作介入的判断包括如下步骤：

检测第二车辆控制参数是否异常，若无异常，则判断无人为操作介入；

若出现异常，继续检测是否有人工指令输入，若无人工指令输入，则判断无人为操作介入；

若有人工指令输入，则判断存在人为操作介入。