[发明专利]一种电梯启动控制方法和系统

权利要求书

1.一种电梯启动控制方法,其特征在于，包括：

采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿；

在电梯抱闸打开后检测电梯移动是否超过预设的第一阈值，若是则采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数；否则保持所述第一PI调节器当前的PI调节参数对电机力矩进行补偿，直到启动过程结束；

在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测电梯是否发生震荡，若是则减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述编码器前次补偿时的角度为第二PI调节器前一次对电机力矩进行补偿时的角度；

第二PI调节器第一次对电机力矩进行补偿时，其前次补偿时的角度为抱闸打开前编码器的角度。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿包括：在电梯抱闸打开前，采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度，以预设的第一PI调节参数进行PI调节，输出第一调节量以调节电机的转矩电流；

所述采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数，包括：采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度，以预设的第二PI调节参数进行PI调节，输出第二调节量；同时将第一PI调节器的PI调节参数切换为第二PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第二PI调节参数大于所述第一PI调节参数；

所述检测电梯是否发生震荡，若是则减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数包括：若检测到电梯发生震荡则将第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第四PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量和第二PI调节器输出的第二调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第四PI调节参数小于所述第一PI调节参数。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测所述电梯是否达到稳定状态，若是则将所述第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第三PI调节参数，得到第一PI调节器输出的第一调节量和第二PI调节器输出的第二调节量；根据所述第一调节量与第二调节量调节电机的转矩电流；其中所述第三PI调节参数小于所述第一PI调节参数且大于所述第四PI调节参数。

5.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，还包括：

若在将第一PI调节器和第二PI调节器的PI调节参数切换为第四PI调节参数后，经过预设的第四时间段后仍检测到电梯发生震荡，则将所述第一PI调节器的PI调节参数切换为第五PI调节参数，同时取消第二PI调节器对电机力矩的补偿，所述第五PI调节参数小于所述第四PI调节参数。

6.一种电梯启动控制系统，包括控制器，其特征在于，所述控制器包括力矩补偿模块和震荡检测模块；

所述力矩补偿模块用于采用第一PI调节器根据给定速度和当前反馈速度对电机力矩进行补偿；并在电梯抱闸打开后检测电梯移动是否超过预设的第一阈值，若是则采用第二PI调节器根据编码器当前的角度和前次补偿时的角度对电机力矩进行补偿，和/或增大所述第一PI调节器的PI调节参数；否则保持所述第一PI调节器当前的PI调节参数对电机力矩进行补偿，直到启动过程结束；

所述震荡检测模块用于在采用第二PI调节器对电机力矩进行补偿过程中，检测电梯是否发生震荡，若是则输出一个用于表示电梯震荡的信号给所述力矩补偿模块；

所述力矩补偿模块还用于在接收到所述表示电梯震荡的信号后，减小所述第一PI调节器和/或第二PI调节器的PI调节参数。