[发明专利]多段驱动主从式蛇形机器人

权利要求书

1.一种多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述蛇形机器人包括第一驱动单元、第二驱动单元、至少一个第三驱动单元、多个蛇身连接单元；

所述第一驱动单元、第二驱动单元分别设置于蛇形机器人头部和尾部；所述第一驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；所述第二驱动单元与相邻的第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；当第三驱动单元为多个时，各第三驱动单元之间通过蛇身连接单元连接；

所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元均包含至少一个驱动组件；所述蛇身连接单元包含一个蛇身模块或多个串联连接的蛇身模块；

所述蛇身模块包括骨架、第一连接件、第二驱动构件；所述第一连接件可转动地设置于所述骨架的一端，所述第二驱动构件固设于所述骨架；所述第二驱动构件为关节驱动舵机，所述关节驱动舵机可以驱动所述第一连接件绕关节驱动舵机输出轴轴向转动；所述蛇身模块远离所述第一连接件的一端为固定连接端；所述蛇身模块设置所述第一连接件的一端为转动连接端；

所述多个串联连接的蛇身模块中，相邻两个蛇身模块为同端连接；蛇身模块的固定连接端与相邻蛇身模块的固定连接端固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置；蛇身模块的转动连接端的第一连接件与相邻蛇身模块的转动连接端的连接件固定连接，相互连接的两个蛇身模块中的两个第一连接件摆动方向正交设置；

所述驱动组件包括固定构件、动力机构、行走机构；所述固定构件与相邻的蛇身模块连接，所述动力机构和所述行走机构均设置在所述固定构件上，所述动力机构与所述行走机构连接并能够驱动所述行走机构行走。

2.根据权利要求1所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述动力机构包括第一驱动构件、传动构件；

所述第一驱动构件包括两个行驶驱动舵机，两个行驶驱动舵机分别设置于所述固定构件的前部、后部；

所述传动构件包括转动连接方式设置于所述固定构件的两套轮组，所述轮组包括驱动轮和导轮组；所述行驶驱动舵机的输出轴舵盘与所述驱动轮连接用于驱动所述驱动轮转动。

3.根据权利要求2所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于， 所述行走机构包括在所述固定构件左侧、右侧对称设置的两条履带，所述履带贴合所述驱动轮和所述导轮组设置，所述驱动轮与所述履带啮合以驱动所述履带移动，所述导轮组与所述履带紧密贴合为履带提供支撑。

4.根据权利要求3所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述驱动组件还包括两个防护板；两个防护板分别设置于所述传动构件外侧，与所述固定构件固定连接。

5.根据权利要求1所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于， 所述骨架包括环形骨架部，所述关节驱动舵机设置于所述环形骨架部内部，所述第一连接件设置于所述环形骨架部一端。

6.根据权利要求5所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于， 所述蛇身连接单元还包括柔性防护组件，所述柔性防护组件包覆第一连接件相互连接的两个蛇身模块，所述柔性防护组件两端分别与蛇身模块的环形骨架部固定连接。

7.根据权利要求6所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述柔性防护组件为波纹管组件，所述波纹管组件包括波纹管和两个波纹管固定环，所述波纹管通过所述波纹管固定环固定连接于所述环形骨架部。

8.根据权利要求1-7任一项所述的多段驱动主从式蛇形机器人，其特征在于，所述第三驱动单元为一个，所述第一驱动单元、所述第二驱动单元、所述第三驱动单元种的驱动组件均为一个。