[发明专利]一种具有反馈和阻尼的被动式安全阻抗机构

权利要求书

1.一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：包括：轴承，其包括外圈和内圈；弹性装置，其连接所述外圈和内圈，用于提供阻尼力；检测装置，其用于检测所述外圈和内圈相对转动量。

2.如权利要求1所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述轴承为交叉滚子轴承或四点轴承，还包括滚子和滚子挡块，所述轴承作为所述阻抗机构的基体。

3.如权利要求1所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述弹性装置由具有弹性性能的材料制成，可在外力的作用下发生变形并产生恢复弹性力，并实现所述阻抗机构的阻尼。

4.如权利要求1所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述检测装置由角度传感器、传感器电路板和电路板法兰组成，检测所述阻抗机构输入与输出的相对转动量。

5.如权利要求2所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述外圈的内壁设置有第一环槽，所述内圈外壁设置有第二环槽，所述第一环槽与所述第二环槽形成组合环槽。

6.如权利要求5所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：沿外圈圆周的轴向方向设置有第一通孔，所述第一通孔作为阻抗机构的安装孔，通过螺钉与外部结构的连接，所述外圈作为阻抗机构的输入或输出部分，在外圈的轴向方向的两端面还设置有第一螺纹孔，所述两端面上的第一螺纹孔分别作为电路板法兰和弹性装置的外环安装孔。

7.如权利要求6所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述第一环槽与所述第二环槽均为V型环槽，两个V型环槽形成的组合环槽为矩形环槽。

8.如权利要求3所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述滚子挡块作为滚子装入所述环槽的安装孔密封件,所述弹性装置为扭转弹簧，主要由外环、内环和连接结构组成，所述连接结构连接外环和内环，外环和内环分别固定安装在所述轴承的外圈和内圈上，当阻抗机构的输入与输出发生相对转动时，所述弹性装置的外环和内环也随之发生相对转动，连接在外环和内环上的连接结构发生变形，在变形同时产生恢复的弹性力，实现阻抗机构的阻尼作用。

9.如权利要求4所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述角度传感器为圆形码盘，可直接或间接安装在所述轴承内圈上，所述角度传感器与传感器电路板分别安装在阻抗机构的输入与输出结构上。

10.如权利要求4所述的一种具有反馈与阻尼的被动式安全阻抗机构，其特征在于：所述传感器电路板通过电路板法兰安装在所述轴承上，所述角度传感器与传感器电路板分别与阻抗机构的输入与输出连接，在外力作用下，输入与输出发生相对转动时，通过两者配合将转动量进行采集，检测输入与输出的相对转动量，并将检测结果反馈给控制系统，进而可计算相应的阻抗力。