[发明专利]一种基于人体关联驱动的脚踝康复机构

权利要求书

1.一种基于人体关联驱动的脚踝康复机构，包括底座和分别设置在底座上方的左脚固定器和右脚固定器，左脚固定器、右脚固定器分别与底座之间连接有旋转运动机构，其特征在于：

所述旋转运动机构包括X轴旋转机构、Y轴旋转机构和Z轴旋转机构；

其中，X轴旋转机构包括转盘、设置在转盘边缘的旋转轨道，固定在旋转轨道下方的X方向旋转轴，以及X方向旋转轴末端的X轴皮带轮，所述转盘的边缘嵌入所述旋转轨道；

Y轴旋转机构包括俯仰运动保持架、固定在俯仰运动保持架下方的Y方向旋转轴；

Z轴旋转机构包括Z方向旋转轴、Z方向旋转轴顶端的连接盘和Z方向旋转轴底端的Z轴皮带轮；

左脚固定器和右脚固定器分别固定在各自对应的X轴旋转机构的转盘上，X轴为沿脚掌长度方向，Y轴为沿脚掌宽度方向，Z轴为与X、Y轴所在平面垂直的方向；

俯仰运动保持架位于转盘正下方， Y方向旋转轴转动支撑在底座上，X方向旋转轴转动支撑在俯仰运动保持架上；

所述X方向旋转轴和Y方向旋转轴均为从中间断开的不连续轴，Z方向旋转轴通过顶端的连接盘固定在转盘下方并垂直向下延伸至底座上方，Z方向旋转轴向下延伸时，在与X方向旋转轴或Y方向旋转轴所在的直线相交叉的位置分别断开并通过万向联轴器连接；

左脚固定器和右脚固定器下方的X方向旋转轴之间通过X轴皮带轮和皮带一联动；

左脚固定器和右脚固定器下方的Y方向旋转轴之间通过联轴器连接同步运动；

左脚固定器和右脚固定器下方的Z方向旋转轴之间通过Z轴皮带轮和皮带二联动。

2.如权利要求1所述的脚踝康复机构，其特征在于：所述Y方向旋转轴下方设有定位支架，所述定位支架的长度方向与Y轴平行，所述定位支架固定在底座的支撑架上，Y方向旋转轴的两端分别转动支撑在定位支架的两端，定位支架的中间部位开设有定位孔，所述定位孔用于对Z方向旋转轴的下段定位以保持其与底座垂直。

3.如权利要求1所述的脚踝康复机构，其特征在于：所述旋转轨道为设置在转盘沿X轴两端的弧形轨道，轨道截面为侧立的“凹”字形，转盘边缘位于轨道中。

4.如权利要求1所述的脚踝康复机构，其特征在于：所述Z方向旋转轴的末端位于底座上方，与底座不接触。

5.如权利要求1所述的脚踝康复机构，其特征在于：所述俯仰运动保持架底面设有凸耳，所述凸耳上设有供Y方向旋转轴穿过的穿孔，所述凸耳与Y方向旋转轴之间通过销连接进行固定。

6.如权利要求1所述的脚踝康复机构，其特征在于：所述Z方向旋转轴与Z轴带轮之间通过销连接进行固定。

7.如权利要求1所述的脚踝康复机构，其特征在于：所述脚固定器包括底板和连接在底板上的固定带，所述底板与转盘固定连接。