[发明专利]一种电梯启动控制方法和系统

说明书

本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统，其中方法包括：在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；检测电机力矩是否达到力矩平衡，若是则退出力矩补偿模式，在结束对电梯控制系统的电机力矩的补偿后启用电梯加减速控制模式控制电梯运行。本申请提供的电梯启动控制方法在电梯启动时采用力矩补偿模式对电梯进行力矩补偿使电机力矩尽快达到平衡，这样保证了电梯运行时的稳定性，防止溜车问题，提高了用户的乘坐的舒适性；同时当检测到电机力矩达到力矩平衡后立刻结束对电机力矩的补偿，采用加减速控制模式控制电梯立即进入加减速模式开始运行，提高了运行效率。

技术领域

本发明涉及电梯控制技术领域，具体涉及一种电梯启动控制方法和系统。

背景技术

电梯在启动时，由于电梯轿厢侧和电梯对重侧的重量不同，在电梯抱闸打开瞬间，由于重量差别的关系，电梯轿厢会有一段距离的溜车，这会造成电梯运行舒适感变差，影响乘坐体验。

为了解决溜车问题，现有的电梯控制系统一般加入一个模拟量称重装置，在电梯运行前，通过称重传感器来测量出轿厢的重量，然后通过一系列参数来输出一个初始力矩，该力矩在抱闸打开前施加到电机上，以便克服溜车的影响。然而这种方案除了增加系统成本外，由于称重装置的精度问题，很难保证启动效果的一致性。

近年来随着正余弦编码器在电梯的广泛应用，现在已经不用模拟量称重装置实现称重补偿，而是采用一定的算法来实现启动力矩的补偿计算。然而由于控制系统需要一定的过程才能建立起足够力矩以达到力矩平衡，现有技术中针对电梯在不同的负载情况下均采用相同的控制策略来控制电梯启动，但实际上可能电梯在过程中力矩已经达到平衡，但是仍需要等控制策略执行完才能开始运行，这样就需要等待的时间会变长，影响运行效率；或者是当电梯负载较大时，按照预设的控制策略执行完毕后电梯仍然未达到力矩平衡状态，这样电梯启动时就会发生溜车现象。

发明内容

本申请提供一种电梯动控制方法和系统，旨在保证电梯在稳定运行的同时能提高运行效率，具体通过以下技术方案予以实现：

一种电梯启动控制方法，包括：

在电梯抱闸打开后对电机力矩进行补偿；

检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，若是则结束对电机力矩的补偿。

其中，所述检测所述电机力矩是否达到力矩平衡，包括：

检测所述电机输出的转矩电流信息和编码器脉冲变化信息，若在第一预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则表示所述电机力矩达到力矩平衡。

进一步的，若在第一预设力矩建立时间内未检测到所述电机力矩达到力矩平衡，则结束对电机力矩的补偿。

其中，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：

在电梯空载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；

所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。

其中，所述第一预设力矩建立时间通过以下方法获取：

在电梯满载状态下启动电梯并同时对电机力矩进行补偿，若在第二预设时长内所述转矩电流变化均在第一预设范围内且所述编码器脉冲维持不变，则认为所述电机力矩达到稳定状态，记录电梯从开始力矩补偿到达到稳定状态的时长；

所述第一预设力矩建立时间大于等于所述记录的时长。

进一步的，所述结束对电机力矩的补偿后，还包括：启用电梯加减速控制模式控制电梯运行。

优选地，所述电流变化的第一预设范围为零到电机额定转矩电流的百分之五；