[发明专利]断线机器人

说明书

本发明涉及电力设备技术领域，尤其是涉及一种断线机器人，该断线机器人的优点包括：避免了工作人员手持断线装置移动以使引流线处于遥控断线钳的剪切范围之内的情况，减小了工作人员的作业量，消除了安全隐患。该断线机器人包括断线钳、驱动机构、控制器以及两个光幕传感器；驱动机构与断线钳连接；两个光幕传感器和驱动机构均与控制器连接；两个光幕传感器沿垂直于断线钳的开合方向相对设置于断线钳的两侧；控制器配置成在接收到两个光幕传感器发出的引流线位于断线钳的钳口的内部的位置的信号的工况下，控制驱动机构驱动断线钳闭合以剪断引流线。

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，尤其是涉及一种断线机器人。

背景技术

配网带电作业已成为了减少配网停电时间、提升供电可靠性和服务水平最直接、最有效的重要手段，配网带电作业属高空、高危、高强度工作。据2016年度国家电网公司全口径统计，全年开展带电作业次数801000次，其中不停电断、接引流线的作业次数为88698次，占总作业数的11％。由此可见，不停电断、接引作业在配网带电作业中占有非常重要的位置。

断线工具组要能完成10kV架空绝缘引流线的断引流线工作，即实现引流线准确进入断线工具组刀头，并剪断引流线等动作。现有遥控液压断线钳包括遥控器、信号接收处理器、电池组、电动机、油泵和油缸、活动切刀和固定切刀。电动机与电池组连接，电动机通过信号接收处理器与无线接收天线连接，电动机还与油泵连接，油泵与油缸连接，油缸的活塞杆和活动切刀连接。通过操作遥控器使电机和液压件运转，实现活动切刀的移动和断线。

目前现有的遥控断线钳便于自动控制，但体积和重量大，而且，现有的遥控断线钳无法准确判断引流线是否处于遥控断线钳的剪切范围之内，仍需要人上到高空中手持遥控断线钳移动，以使引流线处于遥控断线钳的剪切范围之内，并在工作人员确认引流线处于遥控断线钳的剪切范围之内后开始剪切。这种半自动的断线方式威胁工作人员安全的隐患依然存在。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种断线机器人，该断线机器人的优点包括：避免了工作人员手持断线装置移动以使引流线处于遥控断线钳的剪切范围之内的情况，减小了工作人员的作业量，消除了安全隐患。

为实现本发明的目的，采用如下的技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种断线机器人，包括机械臂、机械臂控制装置和断线装置，所述断线装置安装于所述机械臂的末端；所述断线装置包括断线钳、驱动机构、控制器以及两个光幕传感器；所述机械臂控制装置与所述控制器连接；所述驱动机构与所述断线钳连接；两个所述光幕传感器和所述驱动机构均与所述控制器连接；两个所述光幕传感器沿垂直于所述断线钳的开合方向相对设置于所述断线钳的两侧；所述控制器配置成在接收到两个所述光幕传感器发出的引流线位于所述断线钳的钳口的内部的位置的信号的工况下，控制所述驱动机构驱动所述断线钳闭合以剪断所述引流线；所述机械臂控制装置根据所述引流线的斜率K控制所述机械臂摆动，以改变所述机械臂的位姿，进而改变断线钳相对所述引流线调整切割位置。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述光幕传感器包括输出端和接收端；所述输出端和所述接收端沿所述断线钳的开合方向设置于所述断线钳的两侧；所述输出端包括多个投光器，所述投光器配置成能够发射光线；所述接收端包括多个受光器，所述受光器配置成能够接收所述投光器发射的光线；多个所述投光器和多个所述受光器均与所述控制器连接。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述断线钳包括固定切刀和活动切刀；所述活动切刀枢接于所述固定切刀，且所述活动切刀能够靠近或远离所述固定切刀。

结合第一方面及其第二种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述活动切刀上设置有弧形孔；所述固定切刀上设置有限位件；所述限位件位于所述弧形孔内，且所述限位件能够在所述弧形孔内部滑动以限位所述活动切刀的运动轨迹。