[发明专利]可变焦机器人眼

权利要求书

1.一种可变焦机器人眼，其特征在于：包括部球形转子型多自由度超声波电机、行波型圆形超声波电机，部球形转子型多自由度超声波电机、行波型圆形超声波电机共同驱动光学采集装置在三维空间内自由转动以及实现机器人眼变焦；

球形转子型多自由度超声波电机的球形转子为空心球体结构，三部定子分布于球形转子外侧；

行波型圆形超声波电机设置于球形转子型多自由度超声波电机的球体空腔内，行波型圆形超声波电机与球形转子型多自由度超声波电机的相对位置确定。

2.根据权利要求1所述的一种可变焦机器人眼，其特征在于：行波型圆形超声波电机，其环形转子上设置有一机械轴，机械轴将行波型圆形超声波电机的旋转运动转化为机械轴轴向方向的平动，进而控制外部调焦装置的运动。

3.根据权利要求2所述的一种可变焦机器人眼，其特征在于：行波型圆形超声波电机，其环形转子与机械轴之间通过螺纹相配合，在环形转子进行旋转运动时，通过限定环形转子在机械轴轴向方向的位置，迫使机械轴通过螺纹进行轴向平动，实现机械运动形式的转换。

4.根据权利要求3所述的一种可变焦机器人眼，其特征在于：球形转子型多自由度超声波电机，其空腔转子开有一圆形口，该口用以设置行波型圆形超声波电机以及摄像装置，在内部装置设置完毕后，在该圆形口安置透镜以便实现调焦功能。

5.根据权利要求4所述的一种可变焦机器人眼，其特征在于：环形转子上的机械轴，在其上设置光学采集装置以及透镜配合球形转子上的透镜，在机械轴的运动下实现不同透镜组合，进而实现变焦功能。

6.根据权利要求5所述的一种可变焦机器人眼，其特征在于：行波型环形转子机械轴上设置机器人眼光学采集装置以及透镜，光学采集装置，环形转子机械轴上的透镜以及球形转子上的透镜需保证在同一直线上，但光学装置与透镜不限于和转轴共线。