[发明专利]一种绿篱修剪方法及其修剪机

说明书

本发明提出一种绿篱修剪机，所述修剪机包括移动平台和设于移动平台处的割台；所述移动平台处设有用于支撑割台并调节割台工作面朝向的水平向转盘；所述割台依托移动平台行进并以割台处的修剪刀具对前方绿篱执行修剪作业；所述转盘处设有避障系统和调平系统；所述调平系统与修剪刀具相连以监测并调整修剪刀具水平向刃口的水平度；所述避障系统的碰撞传感器设于修剪刀具刃口前方；当修剪刀具刃口前方的障碍物触发避障系统时，避障系统使割台转动以使修剪刀具避开障碍；本发明具有二面修剪、废料收集回收同时具有躲避障碍物等功能，消除了安全隐患，提高了修剪质量和效率同时降低了工作人员的劳动强度。

技术领域

本发明涉及园艺设备技术领域，尤其是一种绿篱修剪方法及其修剪机。

背景技术

目前，我国高速公路中央绿化带的修剪方式基本上采用的是传统人工修剪为主，手持式绿篱修剪机修剪为辅，人工后续清理废料。首先人工修剪劳动强度大易产生安全事故，并且人工成本太高。而手持式绿篱修剪机修剪虽然弥补了人工修剪的某些缺点，作业效率有所提高但是修剪下来的废料易对过往车辆产生安全隐患。

发明内容

本发明提出一种绿篱修剪方法及其修剪机，具有二面修剪、废料收集回收同时具有躲避障碍物等功能，消除了安全隐患，提高了修剪质量和效率同时降低了工作人员的劳动强度。

本发明采用以下技术方案。

一种绿篱修剪机，所述修剪机包括移动平台（1）和设于移动平台处的割台（16）；所述移动平台处设有用于支撑割台并调节割台工作面朝向的水平向转盘（27）；所述割台依托移动平台行进并以割台处的修剪刀具对前方绿篱（34）执行修剪作业；所述转盘处设有避障系统和调平系统；所述调平系统与修剪刀具相连以监测并调整修剪刀具水平向刃口的水平度；所述避障系统的碰撞传感器设于修剪刀具刃口前方；当修剪刀具刃口前方的障碍物触发避障系统时，避障系统使割台转动以使修剪刀具避开障碍。

所述避障系统包括避障驱动机构、碰撞传感器和避障控制器；所述碰撞传感器包括设于修剪刀具刃口前方的探测杆和与探测杆相连的避障触发开关（12）；所述避障触发开关与避障控制器相连；所述避障控制器与避障驱动机构相连；当修剪刀具刃口前方的障碍物碰撞探测杆并触发避障触发开关时，避障控制器控制避障驱动机构驱动割台向移动平台方向转动以避障。

所述探测杆为折角形的探测杆；探测杆半包围地设于修剪刀具周侧；所述割台铰接于转盘处的割台安装横梁（5）的割台铰接点（6）处；所述避障驱动机构包括液压泵站（24）和与之相连的设于割台安装横梁处的避障液压缸（23）；所述避障液压缸的液压驱动杆与割台相连；所述避障控制器经二位三通电磁换向阀控制避障液压缸以控制避障驱动机构。

所述修剪刀具由设于液压马达（10）经齿轮箱（19）驱动；所述液压马达固定于割台的割台竖直梁（9）和割台横梁（14）处；所述修剪刀具包括水平刀具（18）和竖向刀具（20）；所述水平刀具固定于割台横梁处且平行于割台横梁，所述竖向刀具固定于割台竖直梁处且平行于割台竖直梁。

所述割台横梁与割台竖直梁垂直交叉固定形成直角刀架；所述直角刀架铰接于转盘处的割台安装横梁（5）的刀架铰接点（8）处；所述调平系统包括调平控制器、角度传感器（13）、液压泵站（24）和与液压泵站相连的调平液压缸（7）；所述割台安装横梁铰接于转盘处的割台安装立柱（2）的顶部铰接点（3）处；所述割台安装立柱处设有高度液压缸（4）支撑割台安装横梁以调节直角刀架的高度；所述割台安装横梁处设置调平液压缸与直角刀架相连以调节水平刀具的水平度。

所述角度传感器设于割台横梁处以检测割台横梁的水平度；所述角度传感器与调平控制器相连；当割台横梁与绿篱水平修剪面不平行时，所述调平控制器经二位三通电磁换向阀控制调平液压缸的伸缩动作以调节割台横梁的水平度，使水平刀具的刃口平行于绿篱水平修剪面。