[发明专利]一种基于Adaboost预测鲁棒控制的连续回转马达电液伺服系统控制方法

权利要求书

1.一种基于Adaboost预测鲁棒控制的连续回转马达电液伺服系统控制方法，是由鲁棒控制器和基于RBF神经网络的Adaboost学习器共同实现的，其特征是，在所述的鲁棒控制器，主要是验证鲁棒控制器对系统的鲁棒性以及对系统输入端的抑制能力，使连续回转马达电液伺服系统满足性能要求；所述的基于RBF神经网络的Adaboost学习器，是选择具有强拟合能力且泛化能力高的Adaboost算法作为反馈强预测器，其特点是利用电液伺服系统过去时刻的多步输出与输入值进行训练预测，具有较强的预测能力和较高的预测精度，能实现系统的实时预测。

2.根据权利要求1所述的一种基于Adaboost预测鲁棒控制的连续回转马达电液伺服系统控制方法，其特征是一方面从仿真可知，含有控制器K闭环系统的奇异值始终小于1，且灵敏度函数S奇异值始终小于权函数W_P倒数的奇异值，都满足灵敏度函数的最大奇异值小于权函数的最大奇异值，验证了鲁棒控制器具有较好的鲁棒性；另一方面对比了在阶跃干扰下系统的响应特性，可知系统在初始时刻时的响应曲线Δ＝9和Δ＝0的响应幅度较高，振动较大，但在10s后，响应曲线相互靠拢，即系统逐渐趋于平稳，则具有较强的抑制干扰的能力。

3.根据权利要求1所述的一种基于Adaboost预测鲁棒控制的连续回转马达电液伺服系统控制方法，其特征是将系统的实时输入和输出作为训练样本集进行反复训练，将训练得到的多个弱神经网络预测器组成强预测器，计算电液伺服系统预测输出和误差，并由鲁棒控制器进行实时控制。