[发明专利]基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台

权利要求书

1.基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台，包括吊装钢平台以及安装在吊装钢平台上的抓取装置、传输装置、安放装置和智能控制系统，其特征在于：所述的抓取装置包括门式起重机（22）和机械臂（23）；所述的传输装置包括传输轨道（21）、安放轨道（25）及传动装置（20）；所述安放装置（24）包括夹紧机构、旋转机构和竖向伸缩装置；所述的夹紧机构由夹紧基体（1）、液压驱动装置（3）及夹具（5）组成；所述的竖向伸缩装置由液压升降装置（7）和配重块组成；传输轨道（21）安置在吊装钢平台纵向两个内侧，相互平行，安放轨道（25）横架于两侧的传输轨道（21）上，靠传动装置（20）实现纵向移动及制动，门式起重机（22）位于传输轨道（21）上，靠传动装置（20）移动，机械臂（23）安装于门式起重机的主梁小车（16）上，安放装置（24）安置在安放轨道（25）上，安放装置（24）靠轨道体系通过智能控制系统能够实现构件定位和安装；

在智能控制系统的控制下，由机械臂（23）抓取预制模块水平放置在安放装置的夹具（5）内，由夹紧机构确保预制模块被夹紧，由传输轨道（21）、安放轨道（25）能够将预制模块运输到指定位置，由旋转机构以适当的角速度将模块调整到误差接受范围内的位置，最后由液压升降装置通过升降将模块安放到指定位置；所述的智能控制系统由精度检测系统和条码定位系统组成，精度检测系统包括红外线位移传感器、电源、数据处理中枢，条码定位系统包括非接触式扫描仪、电源、数据处理中枢；红外线位移传感器安装于机械臂（23）和安放装置（24）上，非接触式扫描仪安装于机械臂（23）和安放装置（24）上；非接触式扫描仪用于扫描构件条码；

所述的传输轨道（21）与安放轨道（25）均包括矩形底座、开设在矩形底座上顶面一侧的槽（8）以及开设在矩形底座上顶面另一侧的轨道槽，该轨道槽的中心处固定安装有一轨道齿条（10），轨道槽上两端对称设置有导轨限位（9、11），槽（8）用于增加稳定性，并防止倾覆；

所述的传动装置（20）由平台板（12）、防倾覆轮（13）、驱动齿轮（14）及限位轮（15）组成，轨道齿条（10）与传动装置（20）的驱动齿轮（14）啮合，防倾覆轮（13）与槽（8）接合，限位轮（15）与导轨限位(9、11）接合。

2.如权利要求 1 所述的基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台，其特征在于：所述的传输轨道（21）通过螺栓与吊装钢平台固接。

3.如权利要求 1 所述的基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台，其特征在于： 所述的门式起重机（22）的底梁（17）通过螺栓与传动装置（20）的平台板（12）连接，并依靠传动装置进行移动。

4.如权利要求 1 所述的基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台，其特征在于：所述的机械臂（23）由底座（18）、油箱、手臂伸缩机构（19）、手臂回转机构（27）和机械抓手（26）组成，机械抓手（26）与手臂伸缩机构（19）连接，手臂伸缩机构（19）与手臂回转机构（27）连接，手臂回转机构（27）与底座（18）连接。

5.如权利要求 1 所述的基于自顶升钢平台的装配式建筑自动化吊装平台，其特征在于：所述的液压驱动装置（3）通过螺栓分别与夹紧基体（1）和夹具（5）连接：所述的旋转机构由旋转基体（2）及环形导轨（6）组成，环形导轨（6） 通过螺栓与旋转基体（2）连接；液压升降装置（7）通过螺栓与传动装置（20）的平台板（12）连接。