[发明专利]助行装置和使用方法

权利要求书

1.一种助行装置，包括机架、底盘、行走模块、电源模块，其特征是：

包括至少一负压吸盘，负压吸盘包括壳体和至少一吸附面；

包括至少一负压装置，所述负压吸盘能够与负压装置连接以在吸盘内产生负压使吸盘吸附住人体/助吸服；

包括至少一机械臂，所述机械臂与所述负压吸盘连接，所述机械臂能够带动负压吸盘移动/旋转；

所述机械臂与助行装置连接。

2.一种如权利要求1所述的助行装置，其特征是：

吸盘包括至少2个子吸盘，子吸盘之间/子吸盘与壳体之间布置有密封件；

子吸盘包括吸附面，子吸盘能够吸附在人体/助吸服上。

3.如权利要求1或2所述的助行装置，其特征是：

吸盘包括至少一气压调节装置，所述气压调节装置能够控制吸盘的工作气压范围。

4.一种助行装置，包括机架、底盘、行走模块、电源模块，其特征是：

包括至少一吸盘，所述吸盘能够与助吸服连接；

包括至少一机械臂，所述机械臂与所述吸盘连接，所述机械臂能够带动吸盘移动/旋转；

所述机械臂与助行装置连接。

5.如权利要求2所述的助行装置，其特征是：

所述吸盘是电磁吸盘。

6.如权利要求2所述的助行装置，其特征是：

所述吸盘包括至少一机械连接件，所述机械连接件能够与助吸服上的机械连接件连接在一起。

7.如权利要求2所述的助行装置，其特征是：

所述吸盘包括至少一魔术贴，所述魔术贴能够与助吸服上的魔术贴连接在一起。

8.一种如权利要求1或2所述的助行装置，其特征是：

吸盘上能够布置至少一个定位探头，定位探头能够测量助吸服上定位点的空间位置。

9.一种助行装置，包括：

包括至少一控制模块，控制模块中能够预先设定空间环境模型；

包括至少一空间定位装置，能够实时确定助行装置的位置；

控制模块能够根据预设的空间环境模型和助行装置的位置确定助行装置与空间中各物体的相对位置。

10.一种助行装置，包括：

至少一三维环境感知装置，三维环境感知装置能够实时测量空间中家具、墙壁、障碍物的位置；

包括至少一控制模块，控制模块能够根据三维环境感知装置实时测量的周围环境建立空间环境模型。