[发明专利]调整装置以及调整方法

权利要求书

1.一种调整装置，其对控制装置和机器学习装置进行控制，该控制装置至少对驱动两轴以上的电动机进行控制，该机器学习装置具有多个针对所述控制装置进行机器学习的机器学习部，其特征在于，

所述调整装置具有：

启动指示输出部，其输出使所述机器学习部启动的启动指示；

反馈信息取得部，其从所述控制装置取得反馈信息，该反馈信息是通过所述控制装置执行包含多种学习要素的评价用程序而获得的；

判定部，其判定所取得的所述反馈信息对应于多种所述学习要素中的哪个学习要素；

反馈信息发送部，其将所取得的所述反馈信息发送给对应于所述学习要素的所述机器学习部；

参数设定信息取得部，其从所述机器学习部取得通过使用了所述反馈信息的机器学习而获得的控制参数设定信息；以及

参数设定信息发送部，其将所取得的所述控制参数设定信息发送给所述控制装置。

2.根据权利要求1所述的调整装置，其特征在于，

所述调整装置具有：

存储部，其存储所述评价用程序；以及

评价用程序输出部，其将所述评价用程序输出给所述控制装置。

3.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述调整装置具有：

评价用程序执行指示输出部，其将执行所述评价用程序的执行指示发送给所述控制装置。

4.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

在通过所述电动机驱动了两轴以上时，所述反馈信息取得部从所述控制装置取得所述反馈信息，并发送给对应于所述反馈信息的所述机器学习部。

5.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述反馈信息包含位置指令、位置反馈以及位置偏差中的至少一个。

6.根据权利要求5所述的调整装置，其特征在于，

所述反馈信息还包含速度指令、速度反馈以及速度偏差中的至少一个。

7.根据权利要求5所述的调整装置，其特征在于，

所述反馈信息还包含电流指令、电流反馈以及电流偏差中的至少一个。

8.根据权利要求5所述的调整装置，其特征在于，

所述反馈信息还包含齿隙校正。

9.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述机器学习是强化学习，

所述反馈信息取得部从所述控制装置取得所述反馈信息作为状态信息，

所述调整装置具有：参数修正信息发送部，其将从所述机器学习部获得的控制参数修正信息作为行为信息发送给所述控制装置。

10.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述控制装置具有：多个位置前馈计算部、多个速度前馈计算部、多个电流前馈计算部、以及多个齿隙校正部，所具有的多个所述位置前馈计算部、多个所述速度前馈计算部、多个所述电流前馈计算部、以及多个所述齿隙校正部中的至少一个通过从与自身对应的所述机器学习部取得的所述控制参数设定信息而进行控制参数的设定或更新。

11.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述调整装置包含所述机器学习装置。

12.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述调整装置包含于所述机器学习装置中。

13.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述控制装置包含所述机器学习装置。

14.根据权利要求1或2所述的调整装置，其特征在于，

所述调整装置包含于所述控制装置，且包含所述机器学习装置。