[发明专利]用于机器人编程的方法、设备和系统

权利要求书

1.一种用于机器人编程的系统(100)，包括：

机器人(10)；

所述机器人(10)的控制器(20)；

用于机器人编程的与所述机器人(10)的所述控制器(20)通信的设备(30)，被配置成

在使用者(60)对所述机器人(10)教导编程期间，从所述机器人(10)的所述控制器(20)接收反映由使用者(60)操纵的所述机器人(10)的移动的移动参数；

根据所述移动参数使所述机器人(10)的第一数据模型移动；

当所述第一数据模型触碰到虚拟对象(40)的第二数据模型时，其中，所述虚拟对象(40)是工件，计算有待反馈给所述使用者(60)以便于感觉到所述机器人(10)触碰到对应于仅在模拟时存在的所述虚拟对象(40)的物理对象的第一力的参数；和

将所述第一力的参数发送到所述机器人(10)的所述控制器(20)；

所述机器人(10)的所述控制器(20)，被进一步配置成驱动所述机器人(10)将所述第一力反馈给所述使用者(60)，从而使所述使用者(60)感觉到所述虚拟对象(40)的物理反馈。

2.一种用于机器人编程的方法，包括：

在使用者(60)对机器人(10)教导编程期间，从所述机器人(10)的控制器(20)接收反映由使用者(60)操纵的所述机器人(10)的移动的移动参数；

根据所述移动参数使所述机器人(10)的第一数据模型移动；

当所述第一数据模型触碰到虚拟对象(40)的第二数据模型时，其中，所述虚拟对象(40)是工件，计算有待反馈给所述使用者(60)以便于感觉到所述机器人(10)触碰到对应于仅在模拟时存在的所述虚拟对象(40)的物理对象的第一力的参数；和

将所述第一力的参数发送到所述机器人(10)的所述控制器(20)，以驱动所述机器人(10)将所述第一力反馈给所述使用者(60)，从而使所述使用者(60)感觉到所述虚拟对象(40)的物理反馈。

3.根据权利要求2所述的方法，其中计算第一力的参数包含：根据对应于所述虚拟对象(40)的物理对象的以下至少一个种类的参数计算所述第一力的参数：

几何形状参数；

物理性质参数；

位置参数。

4.根据权利要求2或3所述的方法，进一步包括：

在所述第二数据模型由所述第一数据模型夹持之后，将所述第二数据模型与所述第一数据模型一起移动；

在检测到所述第二数据模型与环境(50)的第三数据模型之间的交互时，计算有待反馈给所述使用者(60)以便于感觉到对应于所述虚拟对象(40)的物理对象与所述环境(50)之间的交互的第三力的参数，其中，所述机器人(10)在所述环境(50)中且所述虚拟对象(40)被认定在所述环境(50)中；和

将所述第三力的参数发送到所述机器人(10)的所述控制器(20)，以驱动所述机器人(10)将所述第三力反馈给所述使用者(60)。

5.根据权利要求2到4中任一权利要求所述的方法，进一步包括在所述第一数据模型触碰到所述第二数据模型之前，

测量所述第一数据模型与所述第二数据模型之间的距离；和

如果所述距离大于第一距离阈值，那么切断用于将力的参数发送到所述机器人(10)的所述控制器(20)的开关。

6.根据权利要求5所述的方法，进一步包括在所述第一数据模型触碰到所述第二数据模型之前，如果所述距离不大于所述第一距离阈值，

那么接通所述开关；

根据所述距离计算有待由所述机器人(10)反馈给所述使用者(60)以便于感觉到所述距离的第四力的参数；和

将所述第四力的参数发送到所述机器人(10)的所述控制器(20)，以驱动所述机器人(10)将所述第四力反馈给所述使用者(60)。