[发明专利]目标对象检测方法、装置、可读存储介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种目标对象检测方法、装置、可读存储介质及电子设备，其中，所述方法被周期性地执行，所述方法包括：根据当前执行周期内获取到的前N帧图像数据识别目标对象，其中，N为正整数，且N小于在所述当前执行周期内能够获取到的图像数据的总帧数；若识别出所述目标对象，则在所述当前处理周期的剩余时段内，根据获取到的图像数据对所述目标对象进行跟踪。在上述技术方案中，在当前执行周期内只有前N帧图像数据参与目标对象识别的计算过程，在识别出目标对象时，在当前执行周期的剩余时段内，对识别出的目标对象进行跟踪，从而可以有效降低数据的计算量，拓宽该目标对象检测方法的使用范围。并且，可以保证目标对象检测的实时性。

技术领域

本公开涉及检测技术领域，具体地，涉及一种目标对象检测方法、装置、可读存储介质及电子设备。

背景技术

随着科学技术的发展，自动驾驶、辅助驾驶技术应运而生。其中，检测行驶环境中的目标对象则是至为关键的一步，可以为确定驾驶策略提供基础。现有技术中，一般通过获取周围环境视频，从而通过对视频中的每个视频帧进行图像识别，以识别出目标对象，进而可以确定出目标对象的位置以及其他相关信息。然而，在上述过程中，需要对每个视频帧均进行图像识别，导致数据计算量较大，实时性较差。

发明内容

本公开的目的是提供一种可以有效降低数据计算量、并且有效提高实时性的目标对象检测方法、装置、可读存储介质及电子设备。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种目标对象检测方法，所述方法包括：

根据当前执行周期内获取到的前N帧图像数据识别目标对象，其中，N为正整数，且N小于在所述当前执行周期内能够获取到的图像数据的总帧数；

若识别出所述目标对象，则在所述当前处理周期的剩余时段内，根据获取到的图像数据对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述方法还包括：

若未识别出所述目标对象，则进入休眠状态，直到所述当前执行周期结束为止。

可选地，所述方法还包括：

在所述根据获取到的图像数据对所述目标对象进行跟踪的过程中，若出现跟踪失败，则进入休眠状态，直到所述当前执行周期结束为止。

可选地，N＝1。

可选地，执行周期的时长通过如下方式进行确定：

所述图像数据的采集装置的移动速度越大，所述执行周期的时长越短。

可选地，所述方法应用于嵌入式平台。

根据本公开的第二方面，提供一种目标对象检测装置，所述装置包括：

识别模块，用于根据当前执行周期内获取到的前N帧图像数据识别目标对象，其中，N为正整数，且N小于在所述当前执行周期内能够获取到的图像数据的总帧数；

跟踪模块，用于若识别出所述目标对象，则在所述当前处理周期的剩余时段内，根据获取到的图像数据对所述目标对象进行跟踪。

可选地，所述跟踪模块还用于：

若未识别出所述目标对象，则进入休眠状态，直到所述当前执行周期结束为止。

可选地，所述跟踪模块还用于：

在所述根据获取到的图像数据对所述目标对象进行跟踪的过程中，若出现跟踪失败，则进入休眠状态，直到所述当前执行周期结束为止。

可选地，N＝1。

可选地，执行周期的时长通过如下方式进行确定：

所述图像数据的采集装置的移动速度越大，所述执行周期的时长越短。