[发明专利]一种彩色深度图像的获取方法、设备、计算机存储介质

权利要求书

1.一种彩色深度图像的获取方法，其特征在于，包括：

获取彩色图像和深度图像；

对所述彩色图像进行模糊聚类分割处理，以得到引导图；

确定所述深度图像中的待修复区域边界；

确定所述深度图像中的待修复区域中每个像素点与所述待修复区域边界之间的距离；

从距离最小的像素点开始，在所述待修复区域边界的像素点中，确定待修复像素点；

确定所述待修复像素点的邻域像素点；

判断所述邻域像素点是否为所述待修复区域边界外，且与所述待修复像素点位于所述引导图的同一聚类分割区域的像素点；

若是，则利用所述邻域像素点的深度值对所述待修复像素点的深度值进行修复，以得到彩色深度图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述对所述彩色图像进行模糊聚类分割处理，以得到引导图的步骤，包括：

建立模糊目标函数；

利用所述模糊目标函数计算聚类中心矩阵和聚类隶属度矩阵；

对所述聚类中心矩阵和所述聚类隶属度矩阵进行迭代更新；

在迭代更新满足设定要求时，获取目标像素点的聚类隶属度；

基于每个像素点聚类的隶属度，对所述彩色图像进行分割处理，以得到引导图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述建立模糊目标函数的步骤，包括：

确定所述彩色图像的像素数量；

基于所述像素数量确定聚类中心个数；

基于目标像素的聚类隶属度和目标像素与每个聚类中心的距离，建立模糊目标函数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述对所述聚类中心矩阵和所述聚类隶属度矩阵进行迭代更新的步骤，包括：

采用聚类隶属度矩阵元素迭代更新所述聚类中心矩阵；

利用更新后的聚类中心矩阵更新聚类隶属度矩阵元素。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述在迭代更新满足设定要求时，获取目标像素点的聚类隶属度的步骤，包括：

当达到设定最大迭代次数，或所述模糊目标函数收敛到最小时，获取目标像素点的聚类隶属度。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

对所述待修复区域边界进行更新；

重复执行所述在所述待修复区域边界的像素点中，确定待修复像素点的步骤，直至所述待修复区域中所有像素点的深度值被修复。

7.一种彩色深度图像获取设备，其特征在于，所述彩色深度图像获取设备包括：

彩色摄像头，用于获取彩色图像；

深度摄像头，用于获取深度图像；

存储器，用于存储程序数据；

处理器，用于执行所述程序数据，以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。