[发明专利]一种激光熔覆自动化设备及其控制方法

权利要求书

1.一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：包括桁架机械手(1)、夹持机构(2)、输送机(3)、升降机(4)、激光器(5)、送粉器(6)；

所述夹持机构(2)和所述桁架机械手(1)靠近所述输送机(3)，且所述夹持机构(2)和所述桁架机械手(1)并排设置；

在所述输送机(3)内设置有升降机(4)，该升降机(4)位于所述输送机(3)的中部；

所述夹持机构(2)包括主变位机(2-1)和辅变位机(2-2)，所述主变位机(2-1)和所述辅变位机(2-2)对称设置在所述输送机(3)的两侧；

所述主变位机(2-1)和所述辅变位机(2-2)用于对工件进行夹持，所述升降机(4)位于所述主变位机(2-1)和所述辅变位机(2-2)之间；

在所述桁架机械手(1)上安装有所述激光器(5)和所述送粉器(6)。

2.根据权利要求1所述一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：所述桁架机械手(1)包括龙门架(1-1)、第一水平运动机构(1-2)、第二水平运动机构(1-3)、垂直运动机构(1-4)；

所述输送机(3)从所述龙门架(1-1)中穿过，所述第一水平运动机构(1-2)安装在所述龙门架(1-1)的横梁上，所述第一水平运动机构(1-2)可沿所述横梁滑动；

所述第二水平运动机构(1-3)安装在所述第一水平运动机构(1-2)上，所述第二水平运动机构(1-3)可相对所述第一水平运动机构(1-2)滑动，该第二水平运动机构(1-3)的滑动方向与所述第一水平运动机构(1-2)滑动方向垂直；

所述垂直运动机构(1-4)安装在所述第二水平运动机构(1-3)上，所述垂直运动机构(1-4)可相对所述第二水平运动机构(1-3)上下滑动；

所述激光器(5)和所述送粉器(6)安装在所述垂直运动机构(1-4)上。

3.根据权利要求1所述一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：所述主变位机(2-1)包括第一固定架(2-11)、第四水平运动机构(2-12)和第一夹持部(2-13)；

所述第一固定架(2-11)上设有第四水平运动机构(2-12)，所述第一夹持部(2-13)安装在所述第四水平运动机构(2-12)上，所述第四水平运动机构(2-12)可沿所述第一固定架(2-11)水平滑动，该滑动方向垂直于输送机(3)的传输方向；

所述第一夹持部(2-13)包括回转台(2-131)和三抓卡盘(2-132)，该三爪卡盘(2-132)固定在所述回转台(2-131)上，回转台(2-131)由伺服系统驱动。

4.根据权利要求1所述一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：所述辅变位机(2-2)包括第二固定架(2-21)、第五水平运动机构(2-22)和活动顶针(2-231)；

所述第二固定架(2-21)上设有第五水平运动机构(2-22)，所述第五水平运动机构(2-22)可沿所述第二固定架(2-21)水平滑动，该滑动方向垂直于输送机(3)的传输方向，在所述第五水平运动机构(2-22)上设有活动顶针(2-231)。

5.根据权利要求1所述一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：在所述辅变位机(2-2)内好设有压力传感器。

6.根据权利要求1所述一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：靠近所述输送机(3)的上料端设有上料缓存架(7)，在所述上料缓存架(7)上端设有与输送机(3)输送方向相同的输送带；

在所述输送机(3)上料端上设有第一接近传感器，所输送机(3)中间设有第二接近传感器，所述第二接近传感器与所述夹持机构(2)相邻设置。

7.根据权利要求1所述一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：所述输送机(3)的下料端后还设有下料缓存架(8)、所述下料缓存架(8)上端设有输送带，输送带输送方向同输送机(3)输送方向，所述输送机(3)的下料端上设有第三接近传感器。

8.根据权利要求1所述一种激光熔覆自动化设备，其特征在于：所述桁架机械手(1)靠近送粉器(6)端还设有人行梯(9)。