[发明专利]一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法在审
| 申请号： | 201910288392.9 | 申请日： | 2019-04-11 |
| 公开（公告）号： | CN110152953A | 公开（公告）日： | 2019-08-23 |
| 发明（设计）人： | 姚洪伟;徐鹏;袁庆周 | 申请（专利权）人： | 安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B05D1/02 | 分类号： | B05D1/02;B05B12/12 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 王新生 |
| 地址： | 230000*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 喷涂机器人 喷涂 方管 机器人喷涂 装配式住宅 三视图 喷涂轨迹 喷涂效果 原点位置 自动测量 自动生成 内喷嘴 定模 模腔 喷枪 机器人 盲区 | ||
1.一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；
(2)喷涂机器人处于喷涂等特位
(3)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：
a.若是，则控制喷涂机器人运动至方管定模喷涂点；
b.若否，则返回喷涂机器人原点；
(4)PLC控制模块向喷余机器人发出是否允许定模喷涂信号；
a，若是，则进行定模喷涂点来然社这开控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫自动定模吹完毕后，进入到方管动模喷涂点，PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号；
b，若否，自动模式下，机器人等待2-5s后返回喷涂机器人原点重复上述步骤a和b。
2.根据权利要求1所述的一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法，其特征在于：所述喷涂前对方管进行光学测量，以获取所述方管的三维投影视图和方管的尺寸信息。
3.根据权利要求2所述的一种适用于装配式住宅的方管的机器人喷涂方法，其特征在于：对喷涂工件进行光学测量的步骤包括：将所述方管从传送台的一端传送到另一端；以及在所述方管的传送过程中，采用两组光幕发射器和接收器分别测量和记录所述方管的第一面和第二面的投影视图；以及采用深度摄像机根据所述方管与所述传送台背景之间的距离差测量和记录所述方管的第三面的投影视图。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司，未经安徽鸿路钢结构（集团）股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910288392.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
