[发明专利]微型柔性机器人、系统及制作方法

说明书

本发明提供了一种微型柔性机器人、系统及制作方法，该微型柔性机器人包括：驱动层、位于驱动层上的上结构层、位于驱动层下的下结构层，其中，驱动层包括驱动薄膜，位于驱动薄膜上侧的上金属层和位于驱动薄膜下侧的下金属层；上结构层包括上层腿部和具有镂空结构的上层躯干部，所述上层躯干部粘接至所述上金属层的上表面；下结构层包括下层躯干部、下层腿部和尾部，所述下层躯干部粘接至所述下金属层的下表面。本发明提出的微型柔性机器人运动控制灵活。

技术领域

本发明涉及的是微型机器人领域，特别涉及一种微型柔性机器人、系统及制作方法。

背景技术

随着机器人技术及传感器技术的发展，微型机器人由于其小型化、轻量化及高度功能集成等特点在救灾、探测、环境监测等领域越来越得到重视与发展。与昆虫重量与体积相似的微型机器人，具有能够在管道内或者狭缝中移动的能力，通过其搭载的不同类型的诸如气体、光线、声音等传感器完成对周围环境的探测感知，并且通过无线方式将信号传输至基站，通过多机器人组网，完成对复杂环境的探测和建模。微型机器人可以广泛应用于地下管道危险气体泄漏检测，抗震救灾与军事监听等领域。

现有的微型机器人依据其结构的不同，可以分为硬质框架结构微型机器人与全微型柔性机器人。微型柔性机器人相对于非微型柔性机器人具有更高的鲁棒性以及压力承载恢复特性，能够在受到外部撞击及碾压的情况后仍然保持一定的运动机能。为获得更高的运动性能，一般从柔性材料及柔性结构进行研究。但目前微型柔性机器人运动控制不够灵活。

发明内容

本发明提供一种微型柔性机器人，运动控制灵活，该微型柔性机器人包括：驱动层、位于驱动层上的上结构层、位于驱动层下的下结构层，其中，

驱动层包括驱动薄膜，位于驱动薄膜上侧的上金属层和位于驱动薄膜下侧的下金属层；

上结构层包括上层腿部和具有镂空结构的上层躯干部，所述上层躯干部粘接至所述上金属层的上表面；

下结构层包括下层躯干部、下层腿部和尾部，所述下层躯干部粘接至所述下金属层的下表面。

本发明提供一种微型柔性机器人系统，运动控制灵活，该微型柔性机器人系统包括上述微型柔性机器人和传感器，其中，

所述传感器设于所述微型柔性机器人上，用于在所述微型柔性机器人的移动过程中探测外部信号。

本发明提供一种微型柔性机器人的制作方法，形成的微型柔性机器人运动控制灵活，该方法包括：

分别在驱动薄膜的上侧和下层沉积金属层，形成驱动层；

分别制作上层腿部和镂空结构的上层躯干部，形成上结构层；

分别制作下层腿部、下层躯干部和尾部，形成下结构层；

将上层躯干部粘接至上金属层的上表面，将下层躯干部粘接至下金属层的下表面。

本发明提供一种微型柔性机器人系统的制作方法，形成的微型柔性机器人系统运动控制灵活，该方法包括：

分别在驱动薄膜的上侧和下层沉积金属层，形成驱动层；

分别制作上层腿部和镂空结构的上层躯干部，形成上结构层；

分别制作下层腿部、下层躯干部和尾部，形成下结构层；

将上层躯干部粘接至上金属层的上表面，将下层躯干部粘接至下金属层的下表面；

将传感器放置在微型柔性机器人的靠近尾部的一端。