[发明专利]用于货架阵列的出入库控制方法和搬运系统

说明书

本发明提供一种用于货架阵列的出入库控制方法，包括：接收目标货架的出库任务；根据所述目标货架在所述货架阵列中的位置，确定搬运策略，其中所述搬运策略包括：如果所述目标货架在其中至少一个方向上不具有阻挡货架或障碍物时，直接将所述目标货架搬运出来；否则，确定所述目标货架的移出路径，并且当所述目标货架有多条移出路径时，从中选择一条移出路径，将所述移出路径上的阻挡货架移出，然后将所述目标货架移出；执行所述搬运策略，将所述目标货架移出。

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种货架密集排列的出入库控制方法和搬运系统及存储介质。

背景技术

随着我国电商行业的高速发展，物流的各个环节也出现了多样化的需求，由分拣机器人组成的包裹分拣系统应运而生，该系统在保证包裹分拣高效的同时，还具有即时响应和分布式的灵活性。在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车(AGV)来代替或者补充人工劳动。自动引导车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。

另外，土地作为一种资源，日益稀缺，特别是随着城市中的土地价格不断上升，仓库的土地成本也成为影响企业或物流公司的经济效益的重要成本指标。目前的库房管理模式渊源不能满足现实的智能化出入库的需求

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种用于货架阵列的出入库控制方法，包括：接收目标货架的出库任务；根据所述目标货架在所述货架阵列中的位置，确定搬运策略，其中所述搬运策略包括：如果所述目标货架在其中至少一个方向上不具有阻挡货架或障碍物时，直接将所述目标货架搬运出来；否则，确定所述目标货架的移出路径，并且当所述目标货架有多条移出路径时，从中选择一条移出路径，将所述移出路径上的阻挡货架移出，然后将所述目标货架移出；执行所述搬运策略，将所述目标货架移出。

根据本发明的一个方面，所述将目标货架移出的步骤包括：利用自动引导车将所述目标货架移出。

根据本发明的一个方面，所述的出入库控制方法还包括：确定所述移出路径上的阻挡货架的目标位置，并将所述移出路径上的阻挡货架搬运到对应的目标位置上。

根据本发明的一个方面，所述确定移出路径上的阻挡货架的移出位置包括基于以下条件中的一条或多条选择所述阻挡货架的目标位置：目标位置不阻挡出库任务；选择深度最深的空存储位置；选择距离自己最近的空存储位。

根据本发明的一个方面，所述选择一条移出路径的步骤包括：计算每条移出路径上各个阻挡货架的移出负荷的总和，选择移出负荷综合最小的移出路径。

根据本发明的一个方面，所述移出负荷包括阻挡货架数目、移动距离、转弯次数的加权和。

根据本发明的一个方面，所述的出入库控制方法还包括：从任务队列中按照一定顺序取出一个出库任务，决定任务的顺序因素包括：出库任务的优先级，出库任务的等待时间，出库任务对应的目标货架的位置和/或执行复杂度。

根据本发明的一个方面，所述的出入库控制方法还包括：在确定搬运策略之后，产生任务组，所述任务组包括移出所述移出路径上的阻挡货架以及移出所述目标货架；以及根据所述任务组分配自动引导车。

根据本发明的一个方面，如果至少两个阻挡货架的目标位置在一条单向通道中，则为所述至少两个阻挡货架将目标位置设置为该单向通道的入口处，并根据到达所述入口处的先后次序，填充到所述单向通道的最深位置处。