[发明专利]用于车道级危险预测的系统和方法

说明书

一种用于车道危险预测的计算机实现的方法包括从多个车辆接收车辆数据，所述多个车辆各自装备用于计算机通信。多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，并且多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区，其中每个车道级小区都包括多个车道中的车道的特定部分。所述方法包括：将所述车辆数据集成到所述多个车道级小区中；以及对于所述多个车道级小区中的每个车道级小区，基于与所述车道级小区、相邻上游小区和相邻下游小区相关联的所述车辆数据来计算相对于所述车道级小区存在危险的概率。此外，所述方法包括基于主车辆下游存在危险的概率来控制主车辆。

背景技术

车道级危险诸如道路上的车道关闭、车辆破损、碰撞和/或碎片可能会对道路使用者造成显著延迟和其他问题。车道级危险引起的问题通常是由于驾驶员无法从他/她的车道看到超出主车辆特定环境的危险。每当驾驶员的视线被大型物体(诸如大型车辆)或车辆倒车操作阻挡时，情况尤其如此。驾驶员的视觉也可能由于道路几何形状(诸如曲率)或某些天气条件而降低。传统的感测系统(例如，雷达、激光雷达、相机)具有对主车辆的直接周围环境的有限的检测范围。因此，通常情况下，驾驶员没有超出主车辆周围环境的关于前方障碍物的信息，无论是道路级的还是车道级的。因此，需要一种准确地预测车道级的危险信息的解决方案。

发明内容

根据一个方面，一种用于车道危险预测的计算机实现的方法包括从多个车辆接收车辆数据，所述多个车辆各自装备用于计算机通信。多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，并且多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区(lane levelcell)，其中每个车道级小区都包括多个车道中的车道的特定部分。所述方法包括将车辆数据集成到多个车道级小区中。对于多个车道级小区中的每个车道级小区，所述方法包括基于与车道级小区相关联的车辆数据、与相邻上游小区相关联的车辆数据以及与相邻下游小区相关联的车辆数据来计算相对于车道级小区存在危险的概率。此外，所述方法包括基于主车辆下游存在危险的概率来控制主车辆。

根据另一方面，一种用于车道危险预测的系统包括多个车辆，所述多个车辆各自配置用于经由车辆通信网络进行计算机通信。多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，并且多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区，其中每个车道级小区都包括多个车道中的车道的特定部分。所述系统包括可操作地连接以用于到车辆通信网络的计算机通信的处理器，其中所述处理器：接收从多个车辆所发送的车辆数据；将车辆数据集成到多个车道级小区中；以及对于多个车道级小区中的每个车道级小区，基于与车道级小区相关联的车辆数据、与相邻上游小区相关联的车辆数据以及与相邻下游相关联的车辆数据，计算相对于车道级小区存在危险的概率。此外，处理器基于主车辆下游存在危险的概率来控制主车辆。

根据另一方面，一种包括指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在由处理器执行时使处理器从多个车辆接收车辆数据，所述多个车辆各自装备用于计算机通信。多个车辆中的每个车辆都沿着包括多个车道的道路网络行驶，并且多个车道中的每个车道都包括多个车道级小区，其中每个车道级小区都包括多个车道中的车道的特定部分。所述指令在由所述处理器执行时还使处理器：将车辆数据集成到多个车道级小区中；以及对于多个车道级小区中的每个车道级小区，基于与车道级小区相关联的车辆数据、与相邻上游小区相关联的车辆数据以及与相邻下游相关联的车辆数据，计算相对于车道级小区存在危险的概率。此外，所述指令在由处理器执行时还使处理器基于所述主车辆下游存在所述危险的概率来控制主车辆。

附图说明

在随附权利要求中阐述了被认为是本公开特性的新颖特征。在后面的描述中，贯穿说明书和附图分别用相同的附图标记标示相同的部分。附图未必按比例绘制，并且为了清楚和简明的目的，某些特征可能以放大或广义的形式进行示出。然而，通过参考以下结合附图的阐述性实施方案的详细描述，将最好地理解本公开本身以及其优选使用模式、另外的目的和进步，在附图中：

图1是根据一个实施方案的道路网络上的示例性交通场景的示意图；

图2是根据示例性实施方案的用于实现车道级危险预测的操作环境和系统的框图；