[发明专利]一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人

权利要求书

1.一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，是由平台壳体、直臂装置、三角臂装置、气囊、驱动装置、清理装置、冲击装置、平台盖、CCD、缆绳接头、气缸、升降平台、防护罩、拖缆和气泵组成的，所述的四个直臂装置的一端分别与平台壳体两侧面的两端连接，直臂装置的另一端与三角臂装置的一端连接，平台壳体的另外两侧面两端分别与气囊固定连接，平台壳体的四个侧面的中间分别与四个驱动装置连接，平台壳体的顶面与平台盖底面固定连接，平台壳体底面的四周固定安装有四个CCD，平台盖顶面的四周固定安装有四个CCD，平台壳体底面中间与缆绳接头固定连接，拖缆位于机器人底部的中间，连接机内部件，并通过平台壳体底面的中孔穿出，上延至船上操作平台，所述的三个气缸一端分别与平台壳体内部中间固定连接，气缸的另一端与升降平台的底面四周固定连接，所述的气泵一端与升降平台底面的中间固定连接，气泵与两位三通电磁阀进气口通过气管连接，电磁阀的两出气口分别通过气管与两个三叉接头连接，其中一三叉接头的三个出气口分别与三个气缸的有杆腔接气口连接，另一三叉接头的三个出气口分别与三个气缸的无杆腔接气口连接，所述的三个冲击装置一端分别与升降平台顶面四周固定连接，

所述的清理装置一端与升降平台顶面的中间固定连接，两个防护罩分别固定安装于平台壳体内部的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，其特征在于：所述的直臂装置是由直臂转动电机、直臂电机联轴器、直臂电机轴、直臂支架、直臂转动轴承、直臂垫片、直臂端盖、直臂转动皮带、直臂磁铁块和直臂磁铁固定片组成的，所述的直臂转动电机与直臂电机联轴器固定连接，直臂电机联轴器与直臂电机轴一端固定连接，直臂电机轴另一端通过键与直臂支架一端的中间固定连接，四个直臂转动轴承分别固定安装于直臂支架两端的两侧面，所述的四个直臂垫片分别与四个直臂转动轴承端面固定连接，四个直臂端盖分别与四个直臂垫片端面固定连接，直臂转动皮带与四个直臂转动轴承圆周面滑动连接，进而直臂转动皮带位于直臂支架的四周，所述的直臂磁铁块均匀安装于直臂转动皮带的外表面，所述的直臂磁铁固定片底面与直臂磁铁块顶面固定连接，直臂磁铁固定片的四周通过螺栓与直臂转动皮带外表面固定连接，进而直臂磁铁块与直臂转动皮带的外表面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，其特征在于：所述的三角臂装置是由三角臂转动电机、三角臂电机联轴器、三角臂电机轴、三角臂支架、三角臂转动轴承一、三角臂垫片、三角臂端盖一、三角臂转动皮带、三角臂转动轴承二、三角臂端盖二、卷筒装置、三角臂磁铁块和三角臂磁铁固定片组成的，所述的三角臂转动电机固定安装于直臂支架一端的中间，三角臂转动电机与三角臂电机联轴器固定连接，三角臂电机联轴器与三角臂电机轴一端固定连接，三角臂电机轴另一端通过键与三角臂支架一端的中间固定连接，两个三角臂转动轴承一分别固定安装于三角臂支架尖端的两侧，三角臂转动轴承一侧面安装有三角臂垫片，三角臂垫片的一侧面固定安装有三角臂轴承端盖一，两个三角臂转动轴承二分别固定安装于三角臂支架平端一侧的两侧面，三角臂转动轴承二侧面安装有三角臂端盖二，所述的卷筒装置固定安装于三角臂支架平端的另一侧，三角臂转动皮带围绕三角臂转动轴承一、三角臂转动轴承二和卷筒装置滑动连接，进而三角臂转动皮带位于三角臂支架的四周，所述的三角臂磁铁块均匀安装于三角臂转动皮带的外表面，所述的三角臂磁铁固定片底面与三角臂磁铁块顶面固定连接，

三角臂磁铁固定片的四周通过螺栓与三角臂转动皮带外表面固定连接，进而三角臂磁铁块与三角臂转动皮带的外表面固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种船底海生物清理主从控制式变胞机器人，其特征在于：所述的卷筒装置是由卷筒转动电机、卷筒电机联轴器、卷筒电机轴和转动卷筒组成的，所述的卷筒转动电机固定安装于三角臂支架平端一侧的中间，两个卷筒电机联轴器分别固定安装于卷筒转动电机轴的两端，进而两个卷筒电机轴的一端分别与两个卷筒电机联轴器固定连接，两个卷筒电机轴的另一端分别通过键与两个转动卷筒中间固定连接，转动卷筒的外圆周面与所述的三角臂转动皮带内侧面接触连接。