[发明专利]笼车满料自动检测方法

说明书

本发明公开一种笼车满料自动检测方法，皮带机器人包括皮带盘、激光传感器和控制模块，皮带盘底部前端两侧各装有激光传感器，皮带机器人在投料运动过程中，对所扫描到的笼车内货物满料状态实时进行检测，激光传感器实时扫描笼车并反馈扫描距离，扫描距离在设定的满料阀值范围内，皮带机器人通过控制模块发出信息至调度作业中心，调度作业中心发出指令给搬运机器人，搬运机器人搬走满料的笼车。本发明的优点是实现了物流自动满料检测，避免了人工资源的介入，节省了人力成本。

技术领域

本发明涉及一种包裹满料检测的技术领域，特别涉及一种笼车满料自动检测方法。

背景技术

目前包裹分拣均是通过人工检查笼车的满料情况，因仓库面积较大，人工检查笼车是否满料极耗费人力资源。若货物较多时，人工未能及时检查到满料的笼车时，极易造成货物从笼车中溢出，从而造成其他车辆的运行故障。这是本申请需要着重改善的地方。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是要提供一种节省人力资源、提高生产效率的笼车满料自动检测方法。

为了解决以上的技术问题，本发明提供了一种笼车满料自动检测方法，皮带机器人包括皮带盘、激光传感器和控制模块，皮带盘底部前端两侧各装有激光传感器，皮带机器人在投料运动过程中，对所扫描到的笼车内货物满料状态实时进行检测，激光传感器实时扫描笼车并反馈扫描距离，扫描距离在设定的满料阀值范围内，皮带机器人通过控制模块发出信息至调度作业中心，调度作业中心发出指令给搬运机器人，搬运机器人运动至笼车底部，搬走满料的笼车到人工拣货区。

所述皮带盘底部高于笼车顶部的距离范围是5-10cm，使激光传感器的扫描范围完全覆盖笼车所占的面积。

所述皮带机器人对所扫描到的笼车内货物满料状态进行实时检测，包括两种满料自动检测方法：

第一种自动检测方法：是皮带机器人在平行于笼车方向运动过程中，其激光传感器对运动方向两侧笼车内的货物进行实时扫描，激光传感器反馈距离与设定的满料阀值范围进行比较。包括如下的步骤：

①皮带机器人以速度V平行于笼车方向进行直线运动，运动方向两侧笼车进入激光传感器的扫描范围；

②设定笼车无货时，激光传感器距离笼车内侧距离为L＇，其扫描到笼车外侧的距离为L，则满料阀值范围为大于L＇，且小于L；

③皮带机器人平行于笼车方向直线运动时同步检测笼车内的货物，激光传感器扫描到笼车内的货物，实时反馈检测距离L＇＇；

④判断L＇＜L＇＇＜L，若条件成立，皮带机器人发出笼车满料的信号；

若条件不成立，皮带机器人继续直线运动并同步扫描两侧笼车内的货物，转第③步。

第二种自动检测方法：是皮带机器人在垂直于笼车方向运动时，运动到笼车前的二维码后，皮带机器人先旋转一角度，激光传感器对笼车内的货物进行实时扫描，激光传感器反馈距离与设定的满料阀值范围进行比较。包括如下的步骤：

①皮带机器人在垂直于笼车方向运动时，运动到笼车前的二维码后，皮带机器人以角速度W旋转，在旋转过程中同步扫描笼车内的货物，实时反馈检测距离l；

②将检测距离l转到世界坐标系xy下，如下计算：

x’=(l+l₂)*tanθ-l₁ （1）；

y’=(l+l₂)/cosθ （2）；

其中：l₁为激光传感器距离皮带机器人中心的纵向距离；l₂为激光传感器距离皮带机器人中心的横向距离；θ为皮带机器人的旋转角度；