[发明专利]一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法及装置

权利要求书

1.一种适于智能驾驶系统故障的分级处理方法，其特征在于，包括：

确定所述智能驾驶系统故障的故障级别；所述故障级别包括：一级故障、二级故障和三级故障；

确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障；

其中，当所述故障级别为所述二级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述二级故障对应的故障状态，通过预设的声音进行提醒，控制打开智驾车辆的故障灯，以及控制退出所述智能驾驶系统、并开启所述智驾车辆的ADAS系统；

判断第四预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若没有被接管，将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，并保持巡线行驶，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；

当所述故障级别为所述一级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述一级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒；

判断第一预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

当确定第一预设时间内所述智驾车辆未被接管时，监控所述智驾车辆的驾驶员的状态，并根据所述状态判断所述驾驶员是否具有驾驶能力；

若具有驾驶能力，控制打开所述智驾车辆的故障灯，并控制当前制动系统进行第二预设时间的紧急制动，同时将所述智驾车辆的车速降低到当前所允许的最低值，紧急制动后所述智驾车辆的车速大于所述最低值；

判断经过第三预设时间所述智驾车辆是否被接管；

当确定第三预设时间内所述智驾车辆未被接管时，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门；

若不具有驾驶能力，获取所述智驾车辆所处环境的环境状态；

根据所述环境状态控制所述智驾车辆在应急车道停车，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一级故障为所述智能驾驶系统的单个传感器故障、单个执行器故障或使用所述智能驾驶系统的智驾车辆的制动系统故障，所述智驾车辆具有备用制动系统，当制动系统故障时，启用所述备用制动系统；

所述二级故障为所述智能驾驶系统的至少两个传感器故障或智能驾驶控制器故障；

所述三级故障包括所述二级故障，同时所述智驾车辆的ADAS系统也失效或所述智能驾驶系统的至少两个执行器故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述故障级别为所述三级故障时，确定与所述故障级别对应的故障处理方法，并根据所述故障处理方法处理所述智能驾驶系统故障，包括：

获取并显示与所述三级故障对应的故障状态，同时通过预设的声音进行提醒，以及控制打开所述智驾车辆的故障灯；

控制所述制动系统以第一减速度制动，判断在第五预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若否，控制所述制动系统以第二减速度制动，所述第二减速度大于所述第一减速度，并判断在第六预设时间内所述智驾车辆是否被接管；

若否，控制所述制动系统以最大减速度制动，直至所述智驾车辆停止，所述最大减速度大于所述第二减速度，同时发送所述智驾车辆的车辆状态至最近的高速交通部门。