[发明专利]农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法与设备

权利要求书

1.一种农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

构建场景空间特征向量获取网络，获取场景空间特征特征向量；

获取示教动作样本，其中，所述获取示教动作样本具体为：牵引机械臂完成对目标抓取物的抓取，获取一次示教抓取的示教抓取动作数据，驱动机械臂模拟示教抓取动作数据，自主完成对目标抓取物的抓取动作，用以拍摄获取示教抓取场景图像特征数据，基于所述示教抓取动作数据和示教抓取场景图像特征数据整合得到示教动作样本；

构建逆强化回报值策略网络，其中，所述构建逆强化回报值策略网络具体为：构建用于拟合表示回报值的逆强化回报值策略网络、通过仿真域随机化算法生成仿真参数、使用ROS规划库规划模拟虚拟抓取动作，并采样得到模拟抓取路径、逆强化回报值策略网络仿真预训练；

逆强化回报值策略网络迁移训练；

基于视觉特征提取网络与逆强化回报值策略网络，采用策略引导驱动算法获得正向引导规划结果。

2.根据权利要求1所述的农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法，其特征在于，所述场景空间特征向量获取网络为视觉卷积神经网络。

3.根据权利要求1所述的农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法，其特征在于，所述获取场景空间特征特征向量具体为：

图像传感器对机械臂抓取目标抓取物的过程进行图像采样，并提取RGB图像信息；

以所述图像信息作为所述场景空间特征向量获取网络的输入量，输出向量即为场景空间特征特征向量。

4.根据权利要求1所述的农业场景无标定机器人运动视觉协同伺服控制方法，其特征在于，所述逆强化回报值策略网络迁移训练具体为：

使用所述示教动作样本进行所述逆强化回报值策略网络的优化训练。