[发明专利]一种物体检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种物体检测方法、装置、电子设备和存储介质；本发明实施例可以获取场景的点云，该点云包括点的位置信息；将点云映射到三维体素表示，得到三维体素的特征信息；对三维体素的特征信息进行卷积操作，得到卷积特征集；基于卷积特征集获取候选物体区域、以及候选物体区域的初始定位信息；从点云中选择位于候选物体区域内的目标点；基于目标点的位置信息和目标卷积特征信息，对候选物体区域的初始定位信息进行调整，得到调整后物体区域的定位信息，其中，目标卷积特征信息为卷积特征集中与目标点位置对应的卷积特征信息。该方案可以提升物体检测的精确性。

技术领域

本发明涉及图像技术领域，具体涉及一种物体检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

物体检测是指的确定某个场景中物体的位置、类别等。目前物体检测技术已经广泛应用到各种场景中，比如，自动驾驶、无人机等场景。

目前的物体检测方案均是采集场景图像，从场景图像中提取特征，然后，基于提取的特征确定出场景中的位置和类别。然而，目前经过实践目标物体检测方案存在物体检测的精确性较低等问题，尤其在3D物体检测场景。

发明内容

本发明实施例提供一种物体检测方法、装置、电子设备和存储介质，可以提升物体检测的精确性。

本发明实施例提供一种物体检测方法，包括：

获取场景的点云，所述点云包括点的位置信息；

将所述点云映射到三维体素表示，得到三维体素的特征信息；

对所述三维体素的特征信息进行卷积操作，得到卷积特征集；

基于所述卷积特征集获取候选物体区域、以及候选物体区域的初始定位信息；

从所述点云中选择位于候选物体区域内的目标点；

基于所述目标点的位置信息和目标卷积特征信息，对所述候选物体区域的初始定位信息进行调整，得到调整后物体区域的定位信息，其中，所述目标卷积特征信息为所述卷积特征集中与目标点位置对应的卷积特征信息。

相应的，本发明实施例还提供一种物体检测装置，包括：

点云获取单元，用于获取场景的点云，所述点云包括点的位置信息；

体素映射单元，用于将所述点云映射到三维体素表示，得到三维体素的特征信息；

卷积单元，用于对所述三维体素的特征信息进行卷积操作，得到卷积特征集；

候选区域获取单元，用于基于所述卷积特征集获取候选物体区域、以及候选物体区域的初始定位信息；

选择单元，用于从所述点云中选择位于候选物体区域内的目标点；

调整单元，用于基于所述目标点的位置信息和目标卷积特征信息，对所述候选物体区域的初始定位信息进行调整，得到调整后物体区域的定位信息，其中，所述目标卷积特征信息为所述卷积特征集中与目标点位置对应的卷积特征信息。

在一实施例中，所述调整单元，可以包括：

融合子单元，用于对所述目标点的位置信息、以及目标卷积特征信息进行融合，得到候选物体区域的区域特征信息；

第一预测子单元，用于基于所述区域特征信息预测所述候选物体区域相对于真实物体区域的定位偏移信息，得到预测定位偏移信息；

修正子单元，用于基于所述预测定位偏移信息对所述候选物体区域的初始定位信息进行修正，得到调整后物体区域的定位信息。

在一实施例中，所述融合子单元，用于：

对所述目标点的位置信息、以及目标卷积特征信息进行融合，得到融合特征信息；