[发明专利]一种高地隙植保机的底盘结构及其调平方法

权利要求书

1.一种高地隙植保机的底盘结构，包括底盘(7)，其特征在于，包括：所述底盘(7)的四个角分别通过对应的平行四边形升降机构(8)与支腿的立柱连接，每个所述平行四边形升降机构(8)上设置有对应的第一倾角传感器；所述底盘(7)上还设置有第二倾角传感器(5)，四个所述平行四边形升降机构(8)、四个所述第一倾角传感器以及第二倾角传感器(5)均与控制器连接。

2.根据权利要求1所述的高地隙植保机的底盘结构，其特征在于，每个所述平行四边形升降机构(8)包括举升液压油缸(12)，所述平行四边形升降机构(8)的上下两端分别与设于立柱上的立柱安装支架(10)以及设于底盘(7)上的底盘安装支架(9)铰接，所述举升液压油缸(12)分别与设于底盘(7)上的底盘固定支座(13)以及设置于平行四边形升降机构(8)上的举升机构固定支座(14)铰接；所述举升液压油缸(12)通过对应的电磁阀与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的高地隙植保机的底盘结构，其特征在于，所述四个所述第一倾角传感器以及第二倾角传感器(5)均通过AD转换以及RS485模块连接至所述控制器，且所述控制器通过驱动隔离模块分别连接四个所述电磁阀。

4.根据权利要求3所述的高地隙植保机的底盘结构，其特征在于，所述控制器还与一触摸屏相连，所述触摸屏上设置有用于显示所述四个支腿高度、所述第二倾角传感器(5)测得的底盘(7)的横滚角和俯仰角、供用户设定的底盘离地间隙目标值的显示窗口、以及分别控制所述四个支腿升降的调节选项。

5.一种如权利要求1至4任一项所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，包括以下步骤：

粗调：根据用户设定的底盘离地间隙目标值以及通过四个所述第一倾角传感器获取底盘(7)各支腿对应的倾角数据而计算得到各支腿的当前高度，计算高地隙植保机的各支腿需要上升或下降的距离，分别输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构(8)，以将各支腿的高度调整到所述底盘离地间隙目标值的粗调范围内；

精调：通过设置于底盘(7)上的第二倾角传感器(5)获取底盘(7)的当前的横滚角和俯仰角，根据当前的横滚角和俯仰角通过第一数学模型判断底盘(7)的最高点和最低点，根据所述最高点和最低点分别计算对应的最高支腿和最低支腿的高度补偿位移距离，输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构(8)将底盘(7)的横滚角和俯仰角调整到精调范围内。

6.根据权利要求5所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，根据当前的横滚角和俯仰角通过第一数学模型判断底盘(7)的最高点和最低点，所述第一数学模型包括：

当X_α＞0，Y_β＜0时，A为最高点，C为最低点；

当X_α＜0，Y_β＜0时，B为最高点，D为最低点；

当X_α＜0，Y_β＞0时，C为最高点，A为最低点；

当X_α＞0，Y_β＞0时，D为最高点，B为最低点；

当X_α＝0，Y_β＝0时，表明平台已调至水平状态；

其中，X_α为横滚角，即X轴与真实水平面的夹角；X_β为俯仰角，即Y轴与真实水平面的夹角；A为左前支腿，B为右前支腿，C为右后支腿，D为左后支腿，AB和DC为轮距方向，是X轴的敏感方向；AD和BC为轴距方向，是Y轴的敏感方向。

7.根据权利要求6所述的高地隙植保机的底盘结构的调平方法，其特征在于，所述输出对应的开关信号给各支腿的平行四边形升降机构(8)，以将各支腿的高度调整到所述底盘离地间隙目标值的粗调范围内的过程中，不断读取和判断各支腿的当前高度，根据各支腿的当前高度实时调整所述开关信号。