[发明专利]一种双天线导航边界保护系统

权利要求书

1.一种双天线导航边界保护系统，其特征在于，包括用于构建车辆模型的车辆模型模块和用于规划行走路线的路线规划模块，在车辆中心线左右两侧安装有第一北斗导航天线和第二北斗导航天线，将第一北斗导航天线和第二北斗导航天线至车辆车头的距离及至车辆中心线距离、车辆的长度H1和宽度H2导入车辆模型模块中构建车辆模型，将车辆模型导入路线规划模块中，将作业区域地图导入路线规划模块中，在作业区域地图中规划行走路线；实时定位第一北斗导航天线和第二北斗导航天线的位置，根据第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线和第二北斗导航天线至作业区域地图边界线的距离，判断车辆是否超出作业区域地图边界线。

2.根据权利要求1所述的双天线导航边界保护系统，其特征在于，第一北斗导航天线至中心线之间距离为第一距离A1，第二北斗导航天线至车辆中心线之间距离为第二距离A2，第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至侧面作业区域地图边界线为第一定位距离B1，第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至侧面作业区域地图边界线为第二定位距离B2；如果H2/2-A1>B1或者H2/2+A2>B2时，判断位于第一北斗导航天线的车辆侧面超出作业区域地图边界线，如果H2/2+A1>B1或者H2/2-A2>B2时，判断位于第二北斗导航天线的车辆侧面超出作业区域地图边界线。

3.根据权利要求1所述的双天线导航边界保护系统，其特征在于，第一北斗导航天线至车辆车头之间距离为第三距离A3，第二北斗导航天线至车辆车头之间距离为第四距离A4，第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至前方作业区域地图边界线为第三定位距离B3，第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至前方作业区域地图边界线为第四定位距离B4；如果A3>B3或者A4>B4时，判断车辆车头超出作业区域地图边界线。

4.根据权利要求1所述的双天线导航边界保护系统，其特征在于，第一北斗导航天线至车辆车头之间距离为第三距离A3，第二北斗导航天线至车辆车头之间距离为第四距离A4，第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至后方作业区域地图边界线为第五定位距离B5，第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至后方作业区域地图边界线为第六定位距离B6；如果H1-A3>B5或者H1-A4>B6时，判断车辆车尾超出作业区域地图边界线。

5.根据权利要求1所述的双天线导航边界保护系统，其特征在于，第一北斗导航天线至中心线之间距离为第一距离A1，第二北斗导航天线至车辆中心线之间距离为第二距离A2，实时定位第一北斗导航天线和第二北斗导航天线的位置，根据第一北斗导航天线的定位位置数据计算第一北斗导航天线至规划行走路线的第七定位距离B7，根据第二北斗导航天线的定位位置数据计算第二北斗导航天线至规划行走路线的第八定位距离B8；将第七定位距离B7与第一距离A1相比较，将第八定位距离B8与第二距离A2相比较，根据比较后的偏差及时纠正车辆行驶方向，使车辆中心线沿规划行走路线行走。

6.根据权利要求1所述的双天线导航边界保护系统，其特征在于，第一北斗导航天线和第二北斗导航天线沿中心线对称布置。

7.根据权利要求1所述的双天线导航边界保护系统，其特征在于，当车辆超出作业区域地图边界线时，应立即执行紧急制动，将车辆发动机熄火，发动机熄火后将主变速操纵杆和方向盘回中位。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的双天线导航边界保护系统，其特征在于，在车辆前方安装第一雷达测距传感器，在车辆后方安装有第二雷达测距传感器，第一雷达测距传感器和第二雷达测距传感器与车辆控制器连接，车辆控制器通过第一雷达测距传感器和第二雷达测距传感器实时检测车辆前方及后方与障碍物之间的距离，该距离超过预设值时，车辆控制器发出报警信号。