[发明专利]用于无人飞行器爬坡的控制方法、控制装置和无人飞行器

权利要求书

1.一种用于无人飞行器爬坡的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

检测在所述无人飞行器水平行进方向前方的阻挡物的斜率；

根据所述斜率和所述无人飞行器在水平方向上的行进速度确定所述无人飞行器沿所述阻挡物爬升所需的在竖直方向上的期望爬升速度；

根据所述无人飞行器的预设竖直加速度确定所述无人飞行器达到所述期望爬升速度所需的加速时间；

根据所述加速时间和所述行进速度确定所述无人飞行器在水平方向上的提前爬坡距离；以及

在检测到所述无人飞行器与所述阻挡物之间的水平距离小于或等于所述提前爬坡距离的情况下，控制所述无人飞行器开始以所述预设竖直加速度爬升，直至所述无人飞行器达到所述期望爬升速度；

其中，提前爬坡距离是指在无人飞行器因遇到阻挡物而需要爬升的情况下，无人飞行器的开始爬升位置与阻挡物之间的水平距离。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述检测在所述无人飞行器水平行进方向前方的阻挡物的斜率包括：

检测所述无人飞行器的离地距离；

检测所述阻挡物与所述无人飞行器之间的水平距离；以及

根据所述无人飞行器的所述离地距离和所述水平距离确定所述阻挡物的斜率。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

根据所述预设竖直加速度确定所述无人飞行器达到在竖直方向上的最大爬升速度所需的最长加速时间；

根据所述最长加速时间和所述行进速度确定检测距离；以及

在检测到所述水平距离小于或等于所述检测距离的情况下，根据所述离地距离和所述水平距离确定所述阻挡物的斜率。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述斜率和所述无人飞行器的行进速度确定所述无人飞行器沿所述阻挡物爬升所需的期望爬升速度包括：

根据所述斜率和所述无人飞行器的最大爬升速度确定所述无人飞行器在水平方向上的最大允许行进速度；

在所述无人飞行器当前的行进速度大于所述最大允许行进速度的情况下，控制所述行进速度降低至小于或等于所述最大允许行进速度；以及

根据降低后的所述行进速度和所述斜率确定所述期望爬升速度。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述预设竖直加速度为所述无人飞行器的最大竖直加速度。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的预设竖直加速度确定所述无人飞行器达到所述期望爬升速度所需的加速时间包括：

确定所述无人飞行器当前的竖直移动速度与所述期望爬升速度之间的差值；以及

根据所述差值和所述预设竖直加速度确定所述加速时间。

7.根据权利要求1至4任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

检测所述无人飞行器处于不同爬升高度下，所述无人飞行器与所述阻挡物之间的水平距离；

检测所述无人飞行器在爬升过程中沿水平方向上的行进距离；以及

根据所述水平距离的变化量和与该变化量对应的所述行进距离确定所述阻挡物是否为障碍物。