[发明专利]传感器数据融合方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种传感器数据融合方法、装置、电子设备及存储介质，属于信息融合技术领域。所述方法包括：获取目标设备发送来的无线信号，确定所述无线信号的信号强度；基于预设滤波器对所述信号强度进行运算处理后获得近似后验概率；将所述近似后验概率发送至融合中心，以供所述融合中心基于所述近似后验概率确定所述目标设备的位置。所述方法通过传感器采用预设滤波器进行近似后验概率计算，再将计算结果汇总至融合中心合并确定目标设备的位置，减小了整体运算复杂度，提高了整体系统可靠性和健壮性。

技术领域

本申请涉及信息融合领域，具体而言，涉及一种传感器数据融合方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

传感器数据融合的定义可以概括为把分布在不同位置的多个同类或不同类传感器所提供的局部数据资源加以综合，采用计算机技术对其进行分析，消除多传感器信息之间可能存在的冗余和矛盾，加以互补，降低其不确实性，获得被测对象的一致性解释与描述，从而提高系统决策、规划、反应的快速性和正确性，使系统获得更充分的信息。

因此通常采用传感器数据融合进行位置估计，例如在导航系统中进行定位时，可以获得单目摄像头、双目摄像头、深度相机、超声波传感器、红外线传感器等等设备采集的与位置相关的数据，然后通过对上述设备采集到的数据进行数据融合，实现定位。

但是在大规模传感网络中，现有技术中对传感器获得的数据进行集中处理估算目标位置，存在运算量大、运算复杂度较高的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种传感器数据融合方法、装置、电子设备及存储介质，以改善有技术中对传感器获得的数据进行集中处理估算目标位置，存在运算量大、运算复杂度较高的问题。

本申请实施例提供了一种传感器数据融合方法，所述方法包括：获取目标设备发送来的无线信号，确定所述无线信号的信号强度；基于预设滤波器对所述信号强度进行运算处理后获得近似后验概率；将所述近似后验概率发送至融合中心，以供所述融合中心基于所述近似后验概率确定所述目标设备的位置。

在上述实现过程中，在传感器端基于预设滤波器对目标设备发来的无线信号的信号强度进行运算处理后获得近似后验概率，然后将近似后验概率发送至融合中心进行后续的目标设备定位，从而避免在大规模无线传感器网络中由融合中心对所有传感器传输来的信号强度进行预设滤波器处理，增强了整个定位系统的可靠性和健壮性。

进一步地，确定所述无线信号的信号强度，包括：基于非线性状态模型确定无线信号的信号强度；所述非线性状态模型包括：其中，x_k＝f(x_k-1)+v_k-1描述状态矢量x_k的变化，x_k＝[x_k,y_k,θ_k]^T，x_k,y_k为所述目标设备在k时刻的坐标值，θ_k为用于描述状态变化的参数，k为离散时间，v_k-1和w_k为高斯噪声；z_k＝h(x_k)+w_k描述传感器测量信号强度z_k＝[z¹_k,…,z^M_k]^T的测定方式，z^m_k表示在k时刻编号为m的传感器的测量信号强度，1≤m≤M。

在上述实现过程中，通过传感器采用非线性状态模型确定无线信号的信号强度，与线性状态模型相比准确性更高，更适用于近似后验概率的计算。