[发明专利]一种车载平台支腿同步控制方法和系统

权利要求书

1.一种车载平台支腿同步控制方法，所述车载平台包括主控制器和支腿，每个所述支腿上均设置有多路阀和位移传感器，其特征在于，所述控制方法包括：

所述支腿动作开始时，所述主控制器将控制量传至所述多路阀，所述多路阀控制所述支腿按照相同数值的初始规划速度运动；

所述支腿动作过程中，所述位移传感器实时采集与其相对应的所述支腿的支腿实际信号，并将所述支腿实际信号传至所述主控制器；

以任意一个所述支腿实际信号为基准，所述主控制器修正其他所述支腿的控制量后，将所述控制量传至与其相对应的所述多路阀上，所述多路阀控制所述支腿同步运动；

所述支腿动作过程中，所述支腿实际信号包括所述支腿的实际伸出长度和实际速度；

所述主控制器的修正过程包括：

以任意一个所述支腿的实时伸出长度为基准，所述主控制器实时将其它所述支腿的实际伸出长度与作为基准的所述支腿的实际伸出长度对比，计算出其它所述支腿的规划速度；

所述主控制器将根据所述支腿的实际速度和规划速度得到的所述控制量传至所述多路阀，所述多路阀驱动所述支腿实际速度与其规划速度相同；

所述支腿包括左前支腿、左后支腿、右前支腿和右后支腿，在所述支腿动作过程中，以所述左前支腿为基准；

计算所述规划速度的方法包括：

根据所述右前支腿的实际伸出长度计算所述右前支腿的规划速度：

若-ΔSHA＜SH2-SH1＜ΔSHA，SpeedSH2(Set)=InitialSpeed；

若SH2-SH1＞ΔSHA，SpeedSH2(Set)=InitialSpeed-ΔSpeedA；

若SH2-SH1＞ΔSHB，SpeedSH2(Set)=InitialSpeed-ΔSpeedB；

若SH2-SH1＜-ΔSHA，SpeedSH2(Set)=InitialSpeed+ΔSpeedA；

若SH2-SH1＜-ΔSHB，SpeedSH2(Set)=InitialSpeed+ΔSpeedB；

其中，SH1为左前支腿长度，SH2为右前支腿长度，ΔSHA、ΔSHB为支腿长度差异设定值，ΔSHA＜ΔSHB，InitialSpeed为支腿初始规划速度设定值，SpeedSH1(Set)为左前支腿规划速度，SpeedSH2(Set)为右前支腿规划速度，ΔSpeedA和ΔSpeedB为规划速度增量设定值，长度单位均为mm，速度单位均为mm/s；

根据所述左后支腿的实际伸出长度计算所述左后支腿的规划速度：

若-ΔSHA＜SH3-SH1＜ΔSHA，SpeedSH3(Set)=InitialSpeed；

若SH3-SH1＞ΔSHA，SpeedSH3(Set)=InitialSpeed-ΔSpeedA；

若SH3-SH1＞ΔSHB，SpeedSH3(Set)=InitialSpeed-ΔSpeedB；

若SH3-SH1＜-ΔSHA，SpeedSH3(Set)=InitialSpeed+ΔSpeedA；

若SH3-SH1＜-ΔSHB，SpeedSH3(Set)=InitialSpeed+ΔSpeedB；

其中，SH1为左前支腿长度，SH3为左后支腿长度，SpeedSH3(Set)为左后支腿规划速度；

根据所述右后支腿的实际伸出长度计算所述右后支腿的规划速度：

若-ΔSHA＜SH4-SH1＜ΔSHA，SpeedSH4(Set)=InitialSpeed；

若SH4-SH1＞ΔSHA，SpeedSH4(Set)=InitialSpeed-ΔSpeedA；

若SH4-SH1＞ΔSHB，SpeedSH4(Set)=InitialSpeed-ΔSpeedB；

若SH4-SH1＜-ΔSHA，SpeedSH4(Set)=InitialSpeed+ΔSpeedA；

若SH4-SH1＜-ΔSHB，SpeedSH4(Set)=InitialSpeed+ΔSpeedB；

其中，SH1为左前支腿长度，SH4为右后支腿长度，SpeedSH4(Set)为右后支腿规划速度。

2.如权利要求1所述的车载平台支腿同步控制方法，其特征在于，每个所述支腿上的所述多路阀分别进行闭环控制。