[发明专利]一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手及翻浆方法

说明书

本发明涉及陶瓷注浆成型设备领域，具体涉及一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于：包括底座、水平调换系统、升降系统、垂直翻转系统、抓取系统。本发明提供的自动化注浆石膏模具翻浆机械手具有如下有益效果：通过水平调换系统实现左右调换，通过升降系统实现石膏模具升降，通过垂直翻转系统实现石膏模具翻转倒浆，通过抓取系统实现石膏模具的取放，自动化程度高，无需人工操作，节省人力成本，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及陶瓷注浆成型设备领域，具体的涉及一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手及翻浆方法。

背景技术

注浆成型法，在陶瓷工业中使用很广。注浆成型是把泥浆浇注在石膏模中使之成为制品的一种成型方法。花瓶、品锅、茶壶、糖缸、奶位、调爱等形状较复杂的制元多果用注浆法成型。注桨成型法较为简单，即将坯料制成的泥浆注入石膏模型中，因石膏棋有吸水性，所以，靠近模型内壁的部分泥浆中的水份，被多孔质的石膏吸吮而在石奋模内壁形成与模型内壁同样形状的泥层，这个泥层随着时间的增加而加厚。停一段时间后，倾去投中多余泥浆，而靠近石奋模型内壁的泥料层则留在模型内；再过一段时间，泥层自然地收缩而与模型脱离，即可把形成的粗坯取出。传统的人工注浆成型生产效率低下，为此市面上推出了自动化机械，其中，在注浆和倒浆的衔接环节，目前多采用人工拿取注浆设备上的石膏模具，再搬运至倒浆设备上，并将石膏模具进行翻转，放置于倒浆设备上，以使石膏模具内的多余浆料流出，现有的人工操作的方式，费事费力费工，且生产效率低下，人工操作难以精确配合其他自动化设备，容易出现失误。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手及翻浆方法，通过水平调换系统实现左右调换，通过升降系统实现石膏模具升降，通过垂直翻转系统实现石膏模具翻转倒浆，通过抓取系统实现石膏模具的取放，自动化程度高，无需人工操作，节省人力成本，提高生产效率，以解决背景技术中提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案如下：一种自动化注浆石膏模具翻浆机械手，其特征在于，包括：

底座；

水平调换系统，所述水平调换系统包括枢设于底座上的水平调换转轴、驱动水平调换转轴旋转的水平调换驱动单元和固设于水平调换转轴上的水平调换支架；

升降系统，所述水平调换支架两端对称设置有一个所述升降系统，所述升降系统包括滑动设置于水平调换支架上的升降支架和驱动升降支架沿着纵向移动的升降驱动单元；

垂直翻转系统，所述垂直翻转系统包括枢设于升降支架上的翻转支架和驱动翻转支架旋转的翻转驱动单元；

以及抓取系统，所述抓取系统包括两个滑动设置于翻转支架上的夹取臂、至少一组固设于夹取臂上的夹取爪和驱动夹取臂移动的夹取驱动单元，所述两个夹取臂在夹取驱动单元的驱动下相互靠近或分离，所述夹取爪包括两个副爪。

优选的，所述水平调换转轴的轴线沿着竖直方向，所述水平调换驱动单元包括水平调换伺服电机和分割器，所述水平调换伺服电机通过分割器与水平调换转轴连接。

优选的，所述升降系统还包括滑动设置于水平调换支架上的导杆，所述导杆的轴线沿着竖直方向，所述水平调换支架上设有用于穿设导杆的导孔。

优选的，所述升降驱动单元包括依次连接的升降伺服电机、升降减速器和升降丝杆，所述升降丝杆的轴线沿着竖直方向，升降丝杆的底部与升降支架固接。

优选的，所述翻转支架包括枢设于升降支架上的两块左右对称的翻转侧板，所述翻转驱动单元包括旋转气缸和翻转同步装置，所述旋转气缸藉由翻转同步装置与翻转侧板连接。

优选的，所述翻转同步装置包括主动同步带轮、从动同步带轮和同步皮带，所述主动同步带轮与旋转气缸的输出端同轴固接，所述主动同步带轮通过同步皮带与从动同步带轮连接，所述从动同步带轮与翻转侧板同轴固接。