[发明专利]无人车辆行驶路线获取方法及装置

权利要求书

1.一种无人车辆行驶路线获取方法，其特征在于，包括：

根据行驶信息和全局地图路网信息，得到每条车道的通行信息、每条车道的车道优先级以及每条车道的车道可行速度，所述行驶信息包括初始地点和目标地点，所述全局地图路网信息包括从所述初始地点到所述目标地点之间的路网信息；

根据所述通行信息、所述车道优先级和所述车道可行速度获取每条车道的总体效能，其中，所述通行信息用于指示无人车辆是否能在所述车道通行，所述车道优先级用于指示所述无人车辆在所述车道行驶的优先级，所述车道可行速度用于指示所述无人车辆在所述车道中允许行驶的速度；

根据所述每条车道的总体效能，获取所述无人车辆的行驶路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述通行信息、所述车道优先级和所述车道可行速度获取每条车道的总体效能，具体包括：

根据所述通行信息确定每条车道的可通行距离，并根据所述可通行距离确定第一权重；

根据车道优先级和权重的对应关系，确定所述车道优先级对应的第二权重；

根据所述车道可行速度和所述车道的限速，确定第三权重；

针对每条车道对应的所述第一权重、所述第二权重和所述第三权重，获取各所述车道的总体效能。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据行驶信息和全局地图路网信息，得到每条车道的通行信息、每条车道的车道优先级以及每条车道的车道可行速度，具体包括：

根据所述全局地图路网信息和所述行驶信息，获取从所述初始地点到所述目标地点之间的每条车道的道路信息，所述道路信息包括道路限速信息、道路交通流量信息、道路曲率、禁行信息以及车道占用信息；

根据所述禁行信息，得到每条车道的通行信息，所述禁行信息用于指示禁止所述无人车辆行驶的车道；

根据所述车道占用信息，得到每条车道的车道优先级，所述车道占用信息用于指示所述无人车辆对每条车道的可占用情况；

根据每条车道对应的道路限速信息、道路交通流量信息和道路曲率，得到每条车道的车道可行速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每条车道的总体效能，获取所述无人车辆的行驶路线，具体包括：

根据所述每条车道的总体效能，得到从所述初始地点到所述目标地点之间目标路段内的期望行驶车道，所述期望行驶车道为当前总体效能最大的车道；

根据所述期望行驶车道的总体效能和所述无人车辆当前车道的总体效能，获取期望驾驶行为；

根据所述期望驾驶行为得到所述无人车辆在所述目标路段内的行驶路线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望行驶车道的总体效能和所述无人车辆当前车道的总体效能，获取期望驾驶行为，具体包括：

根据所述期望行驶车道的总体效能和所述无人车辆当前车道的总体效能，确定目标车道；

若所述目标车道为所述无人车辆当前车道，则确定所述期望驾驶行为为所述无人车辆沿所述当前车道继续行驶；

若所述目标车道为所述期望行驶车道，则确定所述期望驾驶行为为所述无人车辆从所述当前车道转向所述目标车道行驶。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述期望驾驶行为为所述无人车辆从所述当前车道转向所述目标车道行驶，所述方法还包括：

根据所述期望行驶车道的交通流量信息和所述无人车辆的当前行驶速度，获取所述无人车辆的碰撞信息，所述碰撞信息包括所述无人车辆与前车的第一碰撞距离和第一碰撞时间以及所述无人车辆与后车的第二碰撞距离和第二碰撞时间；

根据所述碰撞信息，确定所述无人车辆是否从所述当前车道转向所述目标车道行驶。