[发明专利]用于三维存储系统的改进的存储单元和机器人存储/取出车辆

权利要求书

1.一种可存储在三维存储系统内的存储单元和可通过所述三维存储系统导航到其内部的存储位置的存储/取出车辆的组合，所述存储单元在所述存储位置处可选择性地存储和取出，其中，所述存储/取出车辆包括可通过所述三维存储系统传送的框架，在所述框架顶上的平台以及装载/卸载机构，所述框架用于在所述平台上接收所述存储单元，所述装载/卸载机构可操作以在所述平台的四个不同侧将所述存储单元装载到所述平台和从所述平台卸载所述存储单元，其中所述存储单元和所述存储/取出车辆配置成能够在所述车辆的四个不同相应侧在四个不同方向中的任何一个方向上从所述平台卸载所述存储单元，而不管所述存储单元之前装载到平台上的初始方位如何，并且不需要从所述初始方位重新定向所述存储单元；其中：

车辆的所述装载/卸载机构包括安装在所述平台中的可旋转转台以及可伸展臂，当装载到所述平台上时，所述可旋转转台位于存储单元下方；所述可伸展臂可选择性地从所述可旋转转台伸展到展开位置，所述展开位置向外伸出超过所述平台的周边，所述转台可旋转到多个不同的工作位置，其中所述臂可在车辆的所述不同相应侧沿所述不同方向从转台向外伸展，并且所述可伸展臂包括其上承载的用于与存储单元的下侧接合的捕获构件；以及

所述存储单元包括位于存储单元下侧的捕获通道，装载/卸载机构的捕获构件可选择性地接合在捕获通道中，其中，所述捕获通道位于圆形路径上，当存储单元位于所述平台上时，捕获构件可沿着所述圆形路径在转台旋转期间穿过捕获通道。

2.如权利要求1所述的组合，其中，所述捕获通道跨越所述圆形路径的至少270度。

3.如权利要求2所述的组合，其中，所述捕获通道跨越所述圆形路径的全部360度。

4.如权利要求1所述的组合，其中，所述可伸展臂包括可移动梭，所述可移动梭可沿所述可伸展臂来回移位，并且捕获构件位于所述可移动梭上。

5.如权利要求1所述的组合，其中，所述平台包括围绕转台设置的外甲板表面，并且转台相对于所述外甲板表面位于凹陷的高度。

6.如权利要求1所述的组合，其中，所述存储单元包括至少一个在捕获通道的圆形路径外侧的一定距离处凹入其下侧的多余捕获特征。

7.如权利要求6所述的组合，其中，所述至少一个多余的捕获特征包括多个多余捕获凹槽，每个捕获凹槽位于捕获通道和存储单元的相应侧之间。

8.如权利要求1所述的组合，其中所述装载/卸载机构包括可伸展臂，所述可伸展臂可选择性地延伸到展开位置，所述展开位置向外伸出所述平台的周边，并且所述可伸展臂包括可与所述存储单元接合并且可沿所述可伸展臂前后移位的可移动梭。

9.如权利要求1所述的组合，其中，所述捕获通道在旨在将所述存储单元拉到所述车辆的平台上的装载操作期间可由所述装载/卸载机构在其展开状态下接合，以及存储单元的下侧还包括至少一个相对于捕获通道定位的辅助捕获特征，如果装载/卸载机构未能接合捕获通道，则所述辅助捕获特征在装载操作期间由装载/卸载机构在比所述捕获通道收缩更多的状态下接合。

10.根据权利要求9所述的组合，包括多个辅助捕获特征，每个辅助捕获特征位于存储单元的相应外周边侧附近。

11.如权利要求9所述的组合，其中每个辅助捕获特征凹入存储单元下侧。