[发明专利]一种抓取装置

权利要求书

1.一种抓取装置，其特征在于，包括旋转驱动组件(1)、抓取驱动组件(2)、第一基板(3)、第一手指(4)、第二手指(5)和第三手指(6)；

所述第一基板(3)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)转动连接，与所述第三手指(6)固定连接；

所述旋转驱动组件(1)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)连接，用于驱动所述第一手指(4)和所述第二手指(5)转动，所述第一手指(4)与所述第二手指(5)的转向相反；

所述抓取驱动组件(2)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)、所述第三手指(6)连接，用于驱动所述第一手指(4)、所述第二手指(5)以及所述第三手指(6)收缩或者伸展；

所述抓取驱动组件(2)包括抓取驱动机构(201)、主动滑轮(202)、第一绳索(203)、第二绳索(204)、第三绳索(205)、平衡滑轮(206)、动力滑块(207)和直线滑轨(208)；

所述第一绳索(203)的一端与所述主动滑轮(202)固定连接，另一端与所述动力滑块(207)固定连接；所述第二绳索(204)绕过所述平衡滑轮(206)，所述第二绳索(204)的两端分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)固定连接；所述第三绳索(205)的一端与所述动力滑块(207)固定连接，另一端与所述第三手指(6)固定连接；

所述平衡滑轮(206)设置在所述动力滑块(207)上，所述动力滑块(207)与所述直线滑轨(208)卡接，并能够沿着所述直线滑轨(208)滑动；

所述抓取装置还包括第二基板(7)，所述抓取驱动组件(2)还包括多个导向滑轮(210)；

所述第二基板(7)位于所述第一基板(3)的正上方；所述直线滑轨(208)位于所述第二基板(7)上，所述多个导向滑轮(210)设置在所述第二基板(7)上，用于对所述第二绳索(204)和/或所述第三绳索(205)进行换向。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转驱动组件(1)包括旋转驱动机构(101)、动力齿轮(102)、传动齿轮(103)和转角齿轮(104)，所述传动齿轮(103)分别与所述动力齿轮(102)、所述转角齿轮(104)啮合，所述转角齿轮(104)分别与所述第一手指(4)、所述第二手指(5)固定连接；

所述旋转驱动机构(101)与所述动力齿轮(102)固定连接，用于驱动所述动力齿轮(102)转动，以相继带动所述传动齿轮(103)、所述转角齿轮(104)转动，从而带动所述第一手指(4)、所述第二手指(5)转动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述传动齿轮(103)包括第一传动齿轮(1031)和第二传动齿轮(1032)，所述转角齿轮(104)包括第一转角齿轮(1041)和第二转角齿轮(1042)；

所述动力齿轮(102)与所述第二传动齿轮(1032)啮合，所述第二传动齿轮(1032)还分别与所述第一传动齿轮(1031)、所述第二转角齿轮(1042)啮合，所述第一传动齿轮(1031)还与所述第一转角齿轮(1041)啮合；所述第一转角齿轮(1041)与所述第一手指(4)固定连接，所述第二转角齿轮(1042)与所述第二手指(5)固定连接。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述旋转驱动组件(1)还包括动力齿轮轴(105)、第一转角齿轮轴(106)和第二转角齿轮轴(107)；

所述动力齿轮轴(105)分别与所述旋转驱动机构(101)的输出轴、所述动力齿轮(102)固定连接；所述第一转角齿轮轴(106)分别与所述第一转角齿轮(1041)、所述第一手指(4)固定连接，所述第二转角齿轮轴(107)分别与所述第二转角齿轮(1042)、所述第二手指(5)固定连接；所述第一基板(3)分别与所述第一转角齿轮轴(106)、所述第二转角齿轮轴(107)转动连接。

5.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述抓取驱动组件(2)还包括从动滑轮(209)，所述第一绳索(203)绕过所述从动滑轮(209)；所述主动滑轮(202)、所述从动滑轮(209)均设置在所述第一基板(3)上。