[发明专利]一种基于视觉机器人的历史地图利用方法

权利要求书

1.一种基于视觉机器人的历史地图利用方法，其特征在于，该历史地图利用方法用于控制基于当前地图的第一地图定位系统和基于历史地图的第二地图定位系统相互独立工作，该历史地图利用方法包括：

步骤1、控制视觉机器人连续采集预设工作区域的预设路标的图像，从中获取预设路标的路标信息；

步骤2、将步骤1获取的路标信息同时传输给第一地图定位系统和第二地图定位系统；

步骤3、控制第一地图定位系统按照预设匹配算法处理对应的路标信息，获得第一位姿信息，同时控制第二地图定位系统按照预设匹配算法处理对应的路标信息，获得第二位姿信息；

步骤4、选取同一预设路标下的第一位姿信息与第二位姿信息，并计算第一位姿信息与第二位姿信息的变换关系式；

步骤5、根据变换关系式控制历史地图执行相应的变换操作，利用变换后的历史地图作为参考，进行后续的运动控制；

其中，历史地图是预先构建并保存在地图存储介质中的预设工作区域对应的环境地图；当前地图是在预设工作区域内实时构建的环境地图；地图存储介质是视觉机器人的系统内部的一个存储单元；

其中，地图属性信息包括用于标记地图存储介质的地图数据的地图标识符、路标数量、二维栅格地图、用于视觉定位的路标信息、路标信息经过转换输出的位姿信息、以及前述数据的校验值，位姿信息包括位置坐标和方位角度；

在所述步骤3和所述步骤4之间，还包括：

读取所述历史地图的所述地图属性信息，从而获得对应所述历史地图的所述路标数量；

当判断所述步骤1获取的预设路标的所述路标数量与读取的所述路标数量的差值没有大于一个预设数量阈值时，进入所述步骤4；

当判断所述步骤1获取的预设路标的所述路标数量与读取的所述路标数量的差值大于一个预设数量阈值时，从地图存储介质读取所述历史地图的所述地图属性信息，以更新第二位姿信息。

2.根据权利要求1所述历史地图利用方法，其特征在于，所述步骤3还包括，所述第一位姿信息从所述第一地图定位系统输出至第一缓冲内存空间中，用于等待读取以定位；其中，第一缓冲内存空间实时缓存着所述当前地图的地图属性信息；

所述第二位姿信息从所述第二地图定位系统输出至第二缓冲内存空间中，用于等待读取；其中，第二缓冲内存空间存储着所述历史地图对应的地图属性信息。

3.根据权利要求2所述历史地图利用方法，其特征在于，所述视觉机器人开启的初始时刻，或者每次所述预设工作区域开始遍历的时刻，从所述地图存储介质中读取一次所述历史地图对应的所述地图属性信息入所述第二缓冲内存空间。

4.根据权利要求3所述历史地图利用方法，其特征在于，在所述步骤3和所述步骤4之间，还包括：

当判断到所述步骤1获取的预设路标的所述路标数量与读取的所述路标数量的差值大于一个预设数量阈值时，从所述地图存储介质读取所述历史地图的所述地图属性信息入所述第二缓冲内存空间，再返回所述步骤1。