[发明专利]车辆行驶控制装置

说明书

本发明提供一种在因驾驶员对于转向操纵的介入而导致自动转向操纵中的车辆欲脱离目标路径的情况下能够不使驾驶员生厌地向驾驶员提示注意的车辆行驶控制装置。车辆行驶控制装置以车辆(1)沿着目标路径(34)行驶的方式自动进行转向操纵。车辆行驶控制装置允许自动转向操纵中的驾驶员对于转向操纵的介入，但在因驾驶员对于转向操纵的介入导致车辆(1)的行驶位置(22)从设定于比目标路径(20)更靠车道宽度方向的外侧的阈值线(36)超出的情况下，使相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力增大。

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制装置，详细地说涉及以车辆沿着目标路径行驶的方式自动进行转向操纵的车辆行驶控制装置。

背景技术

例如，如专利文献1所公开的那样，提出用于使车辆沿着目标路径(例如车道的中心线)行驶的各种方法。作为其一个方法，公知在车辆的行驶位置脱离目标路径的情况下，生成从车辆的当前位置朝向目标路径的行驶轨迹，通过使车辆追随行驶轨迹来使车辆返回目标路径。

专利文献1：美国专利公开第2009/0319113号公报

车辆的行驶位置脱离目标路径的原因之一在于驾驶员对于转向操纵的介入。存在车辆的行驶位置的脱离导致危险的担忧，因而若车辆的行驶位置的脱离是因驾驶员的转向操纵介入而引起的，则希望提示驾驶员注意。然而，根据注意的提示方法不同，存在令驾驶员生厌的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题完成的，其目的在于提供一种在因驾驶员对于转向操纵的介入而导致自动转向操纵中的车辆欲脱离目标路径的情况下能够不使驾驶员生厌地向驾驶员提示注意的车辆行驶控制装置。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置以车辆沿着目标路径行驶的方式自动进行转向操纵，上述车辆行驶控制装置构成为允许驾驶员对于转向操纵的介入，但在因驾驶员向转向操纵的介入导致车辆的行驶位置从阈值线超出的情况下，使相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力增大。其中，阈值线设定于比目标路径更靠车道宽度方向的外侧。根据这样的结构，在车辆的行驶位置从阈值线超出的情况下，转向操纵反作用力增大，因而能够通过增大了的转向操纵反作用力有效地向驾驶员通知车辆从目标路径脱离。另外，若为不超过阈值线的程度的脱离，则令驾驶员对于转向操纵反作用力生厌的担忧较小。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置可以构成为根据车辆的行驶位置相对于阈值线的超出量来使转向操纵反作用力增大。据此，从目标路径的脱离越大，能够越强地对驾驶员提示注意。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置作为实现上述功能的机构可以具备：行驶轨迹生成部，生成用于使车辆的行驶位置向目标路径靠拢的行驶轨迹；和追随控制部，进行用于使车辆追随行驶轨迹的追随控制。对于行驶轨迹生成部而言，在存在驾驶员对于转向操纵的介入、但车辆的行驶位置未从阈值线超出的情况下，以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹。另外，对于行驶轨迹生成部而言，在存在驾驶员对于转向操纵的介入且车辆的行驶位置从阈值线超出的情况下，以设定于阈值线上的阈值位置为基点生成行驶轨迹。

在以车辆的行驶位置为行驶轨迹的基准的情况下，消除了车辆从行驶轨迹的偏移，因而抑制由于追随控制而相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力。在以阈值线为行驶轨迹的基准的情况下，车辆的行驶位置越从阈值线超出，由于追随控制而相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力越增大。因此，根据上述结构，在车辆的行驶位置超过阈值线之前，允许驾驶员的转向操纵，若车辆的行驶位置从阈值线超出，则能够通过根据超出量而增大的转向操纵反作用力向驾驶员提示注意。

在方向指示器被向驾驶员的转向操纵方向操作的情况下，无论车辆的行驶位置与阈值线的位置关系如何，行驶轨迹生成部可以以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹。若方向指示器被操作，则能够推断为车辆的行驶位置从目标路径的脱离是驾驶员有意进行的。在这样的情况下，为了抑制相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力，以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹，由此驾驶员能够不被转向操纵反作用力妨碍地向所意图的方向转向操纵车辆。