[发明专利]多机器人焊接控制方法及系统

说明书

本发明提供了一种多机器人焊接控制系统，包括多个机器人，还包括以下装置：图像获取识别装置：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；区域划分装置：判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。通过图像识别步骤达到获取待焊接件图像并识别待焊接点，并根据待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，然后控制相应的机器人对所处于其焊接区域待焊接件上的焊接点进行焊接处理。

技术领域

本发明涉及自动控制、焊接领域，特别涉及一种多机器人焊接控制方法及系统。

背景技术

目前机器人焊接主要以单机器人焊接为主，通常由可编程逻辑控制器(Progr1mm12le Logi33ontroller，PL3)控制柜来控制机器人的作业。虽然通过单个机器人来进行焊接的效率比人工高，但是对于大批量生产来说，生产效率还是较低。另外，多台机器人同时对同一台产品进行作业时，如果两台机器人的作业区域有重合的干涉区，需要避免两个机器人在干涉区发生碰撞。

发明内容

本发明提供一种多机器人焊接控制方法及系统，能够对待焊接件的焊接点进行识别处理，使得每个机器人具有不同的工作区域，避免出现机器人干涉碰撞的问题。

一种多机器人焊接控制方法，包括多个机器人，所述多个机器人的控制方式包括以下步骤：

获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；

判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；

机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。

进一步的，

所述判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人的步骤还包括：

得到焊接点的数量、待焊接件的图像，并将焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；

将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标记不重复；

获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依次顺序；

将机器人和若干区域分别由左至右一次对应。

一种多机器人焊接控制系统，包括多个机器人，还包括以下装置：

图像获取识别装置：获取待焊接件的图像，识别待焊接件的待焊接点；

区域划分装置：判断待焊接件的焊接点的数量，根据所述待焊接点的数量将待焊接件平均分为若干焊接区域，每个焊接区域分别对应一个机器人；

焊接控制装置：机器人接收其所处区域的焊接点图像并识别焊接点所处于待焊接件的相应位置并对焊接点进行焊接。

进一步的，

所述区域划分装置还包括：

标记模块：用于得到焊接点的数量、待焊接件的图像，并将焊接点分别位于焊接件的图像处进行标记；

标记划分模块：将焊接件的图像根据焊接点的标记数量由左至右平均分为若干区域，每个区域具有相同数量的标记，且每个区域的标记不重复；

区域对应模块：获取机器人的数量，并获取机器人由左至右的依次顺序，将机器人和若干区域分别由左至右依次对应。

进一步的，