[发明专利]一种红松球果采摘机械手

权利要求书

1.一种红松球果采摘机械手，包括支撑架(1)、升降臂(2)、伸缩臂(3)和末端执行器(4)，其特征在于：支撑架包括连接板(11)和至少两根立柱(12)，连接板(11)固定在立柱(12)与立柱(12)之间，连接板(11)上设有滑块(13)和第一液压缸(15)，第一液压缸(15)用于驱动滑块(13)滑动；伸缩臂(3)中部与滑块(13)连接，伸缩臂(3)一端与升降臂(2)连接，伸缩臂(3)另一端与末端执行器(4)连接；末端执行器(4)包括俯仰机构(41)和夹持机构(42)，夹持机构(42)与俯仰机构(41)连接，俯仰机构(41)与伸缩臂(3)连接；俯仰机构(41)包括执行器手臂(411)，执行器手臂(411)与伸缩臂(3)连接，执行器手臂(411)两侧设有胀紧套(413)，胀紧套(413)上设有腕部电机，腕部电机用于驱动执行器手臂(411)实现仰俯动作；夹持机构(42)包括机械爪(422)，机械爪(422)内侧设有锯齿结构(425)。

2.根据权利要求1所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：连接板(11)上设有滑轨(14)，滑块(13)与滑轨(14)配合连接。

3.根据权利要求1所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：升降臂(2)包括第一固定臂(21)、第一活动臂(22)和第一驱动装置(23)，第一活动臂(22)嵌在第一固定臂(21)内，第一驱动装置(23)用于驱动第一活动臂(22)升降，第一活动臂(22)外壁设有第一导轨(24)，第一固定臂(21)内壁设有与第一导轨(24)配合的第一滚轮(25)，第一滚轮(25)在第一导轨(24)内上下移动。

4.根据权利要求3所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：伸缩臂(3)包括第二固定臂(31)、第二活动臂(32)和第二驱动装置(33)，第二活动臂(32)嵌在第二固定臂(31)内，第二驱动装置(33)用于驱动第二活动臂(32)伸缩，第二活动臂(32)外壁设有第二导轨(34)，第二固定臂(31)内壁设有与第二导轨(34)配合的第二滚轮(35)，第二滚轮(35)在第二导轨(34)内移动。

5.根据权利要求4所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：第一驱动装置(23)和第二驱动装置(33)均为电机或液压缸或气缸。

6.根据权利要求1所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：夹持机构(42)包括夹持手臂(421)，夹持手臂(421)两侧分别设置两个机械爪(422)，夹持手臂(421)同侧的两个机械爪(422)对称布置，夹持手臂(421)同侧的两个机械爪(422)之间设有弹簧(424)，夹持手臂(421)上设有第二液压缸(423)，第二液压缸(423)用于驱动机械爪(422)张开或闭合。

7.根据权利要求6所述的一种红松球果采摘机械手，其特征在于：俯仰机构(41)还包括旋转电机(412)，旋转电机(412)分别与夹持手臂(421)和执行器手臂(411)连接，旋转电机(412)设在执行器手臂(411)与夹持手臂之间，旋转电机(412)用于驱动夹持机构(42)旋转。