[发明专利]用于夹持装置的接口模块和配备有该接口模块的机器人

说明书

本发明涉及一种接口模块（12），其构造用于将气动致动的夹持装置（3）安装在机器人臂（4）上。该接口模块包括用于安装在机器人臂（4）上的第一紧固接口（14）和用于安装夹持装置（3）的第二紧固接口（15）。第一气动接头（35）用于与压力源（P）和压力下降部（R）连接，而第二气动接头（37）用于与夹持装置（3）流体连接。接口模块（12）包含控制阀机构（25），夹持装置（3）能够通过该控制阀机构气动地操控，并且该控制阀机构本身又能够借助于阀控制信号来控制，该阀控制信号通过与外部的电子控制机构（58）通信的内部的电子控制单元（57）提供。本发明还涉及一种配备有这种接口模块（12）的机器人（1）。

技术领域

本发明涉及一种用于将气动致动的夹持装置安装在机器人的机器人臂上的接口模块。

本发明还涉及一种机器人，该机器人具有机器人臂，该机器人臂在远端区域上具有机器人臂接口，并且该机器人还具有气动致动的夹持装置，该气动致动的夹持装置具有夹持器接口，夹持装置通过该夹持器接口安装在机器人臂接口上。

背景技术

从DE 10 2010 013 617 B4中已知一种上述类型的机器人，该机器人具有能够以电动马达的方式进行移动的机器人臂，在其远端区域上紧固有气动致动的夹持装置。机器人臂接口位于机器人臂的远端区域的端侧上，夹持装置利用适配的夹持器接口直接机械地紧固在该机器人臂接口上。通常，在这种情况下借助于压缩空气软管对夹持装置进行气动致动，所述压缩空气软管穿过机器人臂铺设并且与布置在机器人臂之外的外部的控制阀机构连接。外部的控制阀机构能够电致动，以便由此大致穿过机器人臂根据运行情况来操控夹持装置。

发明内容

本发明的任务在于采取这样一种措施，该措施允许容易地向机器人臂装备夹持装置并且也有利于对简单构造的夹持装置进行成本有效的根据运行的操控。

该任务通过一种用于将气动致动的夹持装置安装在机器人的机械臂上的接口模块来解决，该接口模块具有以下部件：

（a）第一紧固接口，其构造用于机械地紧固在布置在所述机器人臂上的机器人臂接口上，

（b）第一气动接头，其用于与压缩空气源和压力下降部流体连接，

（c）第二紧固接口，其构造用于机械地紧固气动致动的夹持装置，

（d）第二气动接头，其用于与紧固在所述第二紧固接口上的、气动致动的夹持装置流体连接，

（e）能够电致动的控制阀机构，其通过第一流体通道系统与所述第一气动接头处于流体连接之中并且通过第二流体通道系统与所述第二气动接头处于流体连接之中，该控制阀机构被构造用于：能够基于输送给其的阀控制电信号来控制在所述第二气动接头上的压缩空气的输出、回流和截止，

（f）内部的电子控制单元，其电连接到所述能够电致动的控制阀机构上，并且通过该内部的电子控制单元能够产生用于所述控制阀机构的阀控制电信号，以及

（g）内部的电控制总线，所述内部的电子控制单元通过该内部的电控制总线与所述接口模块的电控制接头机构连接，与上级的外部的电子控制机构通信的外部的电控制总线能够连接在所述电控制接头机构上。

该任务还在具有开头所提及的特征的机器人中由此解决，即在机器人臂接口和夹持器接口之间结合有按照前述意义构造的接口模块，该接口模块利用其第一紧固接口紧固在机器人臂接口上并且利用其第二紧固接口紧固在夹持器接口上。