[发明专利]一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人

说明书

本发明公开了一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，属于工程设备领域，其通过升降驱动电机驱动第一驱动轴转动；第一驱动轴驱动曲柄连杆机构运动从而带动升降架升降运动，以通过升降架托举货物；平移换向单元包括X方向车轮、Y方向车轮、传动轴；Y方向车轮安装于升降架上，以随升降架升降，Y方向车轮与传动轴通过齿轮副配合；其中：当Y方向车轮上升并悬空时，其与传动轴的齿轮副分离；当Y方向车轮下降与传动轴的齿轮副啮合时，X方向车轮悬空，从而实现X方向与Y方向的运动切换。本发明的RGV兼具换向和升降功能，能够降低RGV运输系统的建设成本，实现RGV机器人的灵活控制及管理。

技术领域

本发明属于工程设备领域，更具体地，涉及具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人。

背景技术

传统工业中，生产车间内的物流运输和存储大部分都是由人工来完成，自动化水平较低。由于物流量众多，人工运输和存储不仅时间长，劳动强度大，而且有丢失货物的风险。

随着科技智能化和自动化的发展，RGV(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)被广泛的使用在生产车间物流输送区域，目前市场上大部分传统RGV都只能做直线往复运动，或者通过手动去控制，大大降低了运输效率和生产效率，增加了劳动力和成本。并且，由于传统RGV只能做直线往复运动，不同方向的运输只能采用不同的RGV，大大增加了RGV运输系统的建设成本；此外，由于传统RGV只能做直线往复运动，不同位置的货物也只能由对应运输方向的RGV进行输送，这又要求货物只能在单个轨道对应位置由指定的RGV进行装载及输送，不利于灵活管理。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，其目的在于，通过平移运动机构及升降机构的改进，直接利用升降机构进行平移运动方向的切换控制，从而使RGV机器人兼具换向和升降功能，进而能够降低RGV运输系统的建设成本，实现RGV机器人的灵活控制及管理。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种具备换向兼升降功能的新型重载RGV机器人，包括：底座、升降架、升降驱动单元以及平移换向单元；

升降架设于底座上，且相对于底座仅具有Z方向升降的自由度；

升降驱动单元包括第一驱动轴、升降驱动电机和曲柄连杆机构；第一驱动轴、升降驱动电机安装于底座上，升降驱动电机驱动第一驱动轴转动；曲柄连杆机构包括主动曲柄和第一连杆；主动曲柄固定于第一驱动轴上以随第一驱动轴转动；第一连杆一端与主动曲柄枢接，另一端枢接在升降架上，以在主动曲柄驱动下带动升降架升降运动，以通过升降架托举货物；

平移换向单元包括X方向车轮、Y方向车轮、平移驱动电机、传动轴、第二驱动轴；

X方向车轮固定于第二驱动轴上，以随第二驱动轴转动；第二驱动轴、传动轴均安装于底座上；Y方向车轮安装于升降架上，以随升降架升降；平移驱动电机同时驱动第二驱动轴和传动轴转动；Y方向车轮与传动轴通过齿轮副配合，并通过升降架带动Y方向车轮升降；其中：

当Y方向车轮上升并悬空时，其与传动轴的齿轮副分离；当Y方向车轮下降与传动轴的齿轮副啮合时，X方向车轮悬空，从而实现X方向与Y方向的运动切换。

进一步地，曲柄连杆机构还包括从动曲柄、第二连杆和第三连杆；从动曲柄一端枢接在底座上，另一端枢接第三连杆的一端，第三连杆的另一端枢接在升降架上；第二连杆的一端枢接于主动曲柄和第一连杆的枢接部，另一端枢接于从动曲柄和第三连杆的枢接部；

主动曲柄和从动曲柄平行且长度相等，第一连杆和第三连杆平行且长度相等。

进一步地，包括两个曲柄连杆机构，对称分布于升降架两侧。

进一步地，升降驱动电机通过第一减速器连接第一驱动轴。